[实用新型]一种具有越障爬坡功能的机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种具有越障爬坡功能的机器人。

背景技术

现有技术中，机器人的固定底座上一般只设有行动轮和导向轮，只能在水平面上，或者路面比较好的范围内移动。在遇到大的障碍或者具有一定坡度的斜面时，不能正常工作，还容易被障碍物牵绊跌倒，从而很大的影响了机器人的工作范围和领域。

发明内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种具有越障爬坡功能的机器人，以提高机器人的行动能力和范围。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种具有越障爬坡功能的机器人，包括固定底座，所述固定底座的左右两侧分别安装有一个主动轮组件，前端中部安装有前万向轮组件，前万向轮组件的左右两侧的固定底座上各安装有一个高度调节轮组件，所述固定底座的后端还安装有后方定向轮组件；

两个所述主动轮组件的轮子底部和前万向轮组件的轮子底部处于同一水平面；所述高度调节轮组件与主动轮组件之间设有高度差，处于高于主动轮组件的水平面；

所述后方定向轮组件内部采用压簧减震机构，其轮子的底部在停止自由状态时与前万向轮组件、两个主动轮组件的轮子的底部均处于一个水平面。

进一步的，所述高度调节轮组件采用定向轮组件，轮子的直径与前万向轮组件和后方定向轮组件的直径均相同。

进一步的，所述主动轮组件的驱动部分包括电机、链轮、链条和控制器，电机带动链轮控制链条驱动主动轮组件的主动轮旋转，控制器控制电机工作。

相对于现有技术，本实用新型具有以下优势：

(1)通过高于前万向轮组件的两个高度调节轮组件和后方定向轮组件，实现机器人有效的越障和爬坡功能，同时具有防跌功能。

(2)且结构简单，容易实现。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述固定底座部分的立体图；

图2为本实用新型实施例所述固定底座前端部分的侧视图；

图3为本实用新型实施例所述固定底座后端部分的结构示意图。

附图标记说明：

1-主动轮组件，2-固定底座，3-高度调节轮组件，4-后方定向轮组件，5-前万向轮组件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

一种具有越障爬坡功能的机器人，如图1所示，包括固定底座2，所述固定底座的左右两侧分别安装有一个主动轮组件1，前端中部安装有前万向轮组件5，前万向轮组件5的左右两侧的固定底座2上各安装有一个高度调节轮组件3，所述固定底座2的后端还安装有后方定向轮组件4；

两个所述主动轮组件1的轮子底部和前万向轮组件5的轮子底部处于同一水平面；如图2所示，所述高度调节轮组件3与主动轮组件1、前万向轮组件5之间设有高度差，处于高于前万向轮组件5的水平面；

如图3所示，所述后方定向轮组件4内部采用压簧减震机构，其轮子的底部在停止自由状态时与前万向轮组件5、两个主动轮组件1的轮子的底部均处于一个水平面。

所述高度调节轮组件3采用定向轮组件，轮子的直径与前万向轮组件5和后方定向轮组件4的直径均相同。

所述主动轮组件1的驱动部分包括电机、链轮、链条和控制器，电机带动链轮控制链条驱动主动轮组件1的主动轮旋转，控制器控制电机工作。

工作时：

所述固定底座2左右两侧的主动轮组件1为机器人运动提供动力，两个主动轮组件1之间设置速度差可以实现原地旋转运动；

因为所述高度调节轮组件3与主动轮组件1之间设有高度差，中心位置不在一个水平面上，当机器人向前运动时在一个水平面上时，高度调节轮组件3悬空在地面以上；当机器人向前运动时遇到一定高度的障碍物需要越障时，两个高度调节轮组件3下部首先接触到障碍物，所述后方定向轮组件4内压簧减震机构自动调节，实现两个主动轮组件1、后方定向轮组件4在同一水平面，主动提供动力，使两个高度调节轮组件3首先越过障碍局部，然后带动前万向轮组件5和后方定向轮组件4越过障碍物。

当机器人爬一定高度的坡度平面时，后方定向轮组件4的压簧减震机构自动调节，使主动轮组件1和前万向轮组件5在一个平面上，主动轮组件1提供动力，能爬上一定高度的坡度平面。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。