[实用新型]一种带机械臂的视觉扫地机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及家用机器人领域，具体涉及一种带机械臂的视觉扫地机器人。

背景技术

随着科学技术的不断发展和人们生活水平的不断提高，智能扫地机器人已经不断地走入到我们的日常生活中；扫地机器人最早是在欧美市场上流行，但随着时间的推移，它们已经在国内市场上占有举足轻重的地位，可见智能扫地机器人发展前景广阔。

目前，现有技术中的扫地机器人一般采用真空吸附和滚筒刷地的方式，较多地利用红外传感器和超声波传感器等技术，完成对灰尘、纸屑以及水渍等的清扫；虽然真空吸附、滚筒刷地的方式对于灰尘等尺寸小的垃圾清扫效果较好，但对于相对尺寸大的垃圾则不能很好清扫，清扫效率低。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种带机械臂的视觉扫地机器人，以解决上述提到的不能清扫较大尺寸垃圾和清扫效率低的问题。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种带机械臂的视觉扫地机器人，其包括机器人本体和安装在机器人本体上的真空吸泵、滚刷和垃圾盒；机器人本体上安装有一图像采集装置和机械臂，机械臂的自由端连接有一用于夹持物体的夹持部，机器人本体上设有一垃圾部；垃圾部和垃圾盒内均设有一物位仪，物位仪与设置在机器人本体内的单片机电连接；单片机分别与真空吸泵、滚刷、图像采集装置、机械臂、夹持部、设置在机器人本体上的探测传感器和设置在机器人本体下端的行走装置电连接。

进一步地，机械臂包括通过第一转动件安装在机器人本体上的第一臂件和与夹持部连接的第二臂件，第一臂件和第二臂件通过第二转动件活动连接。

进一步地，机器人本体上设有一用于收纳机械臂的槽体，槽体内设有一转盘，第一转动件安装在转盘上。

进一步地，机器人本体设有一报警器，报警器与单片机电连接。

进一步地，垃圾部包括设置在机器人本体上的凹槽和可拆卸安装在凹槽内的网袋。

进一步地，机器人本体上设有一定位模块和无线通信模块，定位模块和无线通信模块均与单片机电连接。

进一步地，探测传感器为红外线传感器或超声波传感器。

进一步地，单片机连接有一用于检测电池电量的检测部。

进一步地，夹持部为四爪结构的机械爪。

进一步地，图像采集装置为双目摄像头。

本实用新型的有益效果为：带机械臂的视觉扫地机器人能够清扫现有的扫地机器人无法清扫的尺寸大的垃圾；而对于无法夹持的垃圾，可通过定位模块和无线通信模块的配合作用，将该大尺寸垃圾的位置信息发送给用户；其中，灰尘、纸屑以及水渍等垃圾收集于垃圾盒，尺寸大的垃圾收集于垃圾部，清洁效率高，便于后续对拾取的垃圾分类处理；其具备功能多样化，设计人性化等特点，更贴近于日常生活，相对于市场上的一般扫地机器人，能够更好地服务于我们。

附图说明

图1为带机械臂的视觉扫地机器人的结构示意图。

图2为带机械臂的视觉扫地机器人的机械臂的结构示意图。

图3为带机械臂的视觉扫地机器人的俯视图。

其中：1、机器人本体；2、垃圾盒；3、图像采集装置；4、机械臂；5、自由端；6、夹持部；7、垃圾部；8、物位仪；9、行走装置；10、第一转动件；11、第一臂件；12、第二臂件；13、第二转动件；14、槽体；15、报警器；16、网袋；17、转盘。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一种实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图及具体实施例，对本申请作进一步地详细说明。

在以下描述中，对“一个实施例”、“实施例”、“一个示例”、“示例”等等的引用表明如此描述的实施例或示例可以包括特定特征、结构、特性、性质、元素或限度，但并非每个实施例或示例都必然包括特定特征、结构、特性、性质、元素或限度。另外，重复使用短语“根据本申请的一个实施例”虽然有可能是指代相同实施例，但并非必然指代相同的实施例。

为简单起见，以下内容中省略了该技术领域技术人员所公知的技术常识。