[实用新型]一种微型减速器

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种微型减速器。

背景技术

目前，在要求重量轻、体积小、传动比大、传动精度高、传动效率高的场合(如工业机器人、服务机器人、小型机器人的小关节处)都是采用的谐波减速器。谐波减速器通常由波发生器、柔性齿轮、刚性齿轮三个基本件组成。谐波减速器是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传动运动和动力的齿轮传动装置，谐波减速器无论是在空载还是负载情况下，只要运转，柔性齿轮就会产生弹性变形与疲劳应力，因此柔性齿轮对材料与热处理要求很高，加工也比较困难、复杂，且谐波减速器专用轴承大都依赖进口，一般工厂不能制造，这就造成谐波减速器的价钱非常昂贵。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种结构紧凑、传动比大、精度高、寿命长、承载能力高、制造成本低、使用范围广的微型减速器。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种微型减速器，包括输入轴、行星齿轮、法兰、柱销、内齿轮和钢球；所述输入轴上设有两个偏心方向互成180°的偏心轮，偏心轮的一侧设有能使偏心轮的重心回落到输入轴的中心轴线上的平衡槽；所述行星齿轮设有两个，两个行星齿轮参数完全一致并带有多个销孔，两个行星齿轮通过轴承分别安装在两个偏心轮上，两个行星齿轮之间设有偏转角；所述行星齿轮上还设有平衡孔，平衡孔使行星齿轮的重心偏离行星齿轮的中心轴线，并使重心偏离的距离等于行星齿轮的安装偏心距；所述两个行星齿轮的平衡孔的位置相对朝外侧成180°布置；所述法兰设有两个，两个法兰分别通过轴承安装在输入轴上，两个法兰之间通过多个柱销和螺母联接组成笼式框架；所述多个柱销分别穿过两个行星齿轮上的多个销孔；所述内齿轮的内齿与两个行星齿轮啮合；所述钢球设有两组，每组包含多个钢球；所述内齿轮的两端分别通过两组钢球定位支承在两个法兰上。

所述两个行星齿轮之间的偏转角为90°。

所述输入轴为空心轴。

一种微型减速器，还包括输出轴；所述其中一个法兰的外侧中心固定有输出轴或者 两个法兰的外侧中心均固定有输出轴。

所述输出轴与法兰为一体式结构。

所述输出轴为空心轴。

一种微型减速器，还包括端盖、骨架密封圈和O型密封圈；所述端盖设有两个，两个端盖分别设置在两个法兰的外侧，其中一个端盖通过骨架密封圈安装在输入轴上，另一个端盖通过O型密封圈安装在与其相邻的法兰上。

所述两个法兰的外侧均设有环形凹槽；所述两个端盖的内侧均设有能与法兰外侧的环形凹槽配合的环形凸缘。

采用了上述技术方案，本实用新型具有以下的有益效果：(1)本实用新型在性能上不仅具有谐波减速器的诸多优点，在相同传动比时模数比谐波减速器大一倍，而且输出形式的多样性和适应性远超出各类少齿差行星减速器，且具有外形简洁美观，安装方便，使用寿命长等优点。

(2)本实用新型的输入轴上的偏心轮上的平衡槽以及行星齿轮上的平衡孔，能够减小输入轴上的惯性力矩，降低输入轴旋转时的振动和噪音。

(3)本实用新型中的轴、法兰和销柱的支承形式全部为简支梁形式，大大提高了机构的刚性；笼式框架的结构形式实现了同轴双速输出、同轴两端输出，特别是方便地实现了输入输出同轴同端的要求，全面考虑了受力平衡的问题，使其平衡性和噪音指标低于各类通用减速器，在同等体积与重量下，结构紧凑，传动比大的多，承载能力大，传动精度高，制造难度与成本比谐波减速器低，使用寿命长。

(4)本实用新型结构紧凑，长径比为1/2～2/3，最小外径可达35mm，而40mm已经是常规的谐波减速器的极限最小直径。

(5)本实用新型的内齿轮的两端分别通过两组钢球定位支承在两个法兰上，能够实现高刚度的支承。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型的实施例1的结构示意图。

图2为本实用新型的实施例1的输入轴的结构示意图。

图3为本实用新型的实施例1的行星齿轮的结构示意图。

图4为本实用新型的实施例1的第一种输入、输出形式示意图。

图5为本实用新型的实施例1的第二种输入、输出形式示意图。

图6为本实用新型的实施例2的输入、输出形式示意图。

图7为本实用新型的实施例3的第一种输入、输出形式示意图。

图8为本实用新型的实施例3的第二种输入、输出形式示意图。