[实用新型]邮轮自平衡送餐机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种新型的邮轮自平衡送餐机器人装置，可应用于海上餐饮等服务行业，能给邮轮就餐人员提供极大便利和新颖的体验。

背景技术

近来，陆地上的两轮的自平衡小车技术已经成熟，市面上已有多种成型产品销售，三轮智能人形小车最大的特点在于，它能够实现自平衡，移动灵活，对环境变化适应能力强，在陆地平面上实现了前后两个自由度上的稳定。但是，平衡小车一旦脱离了陆地这个载体，如应用到邮轮之上，邮轮受到风浪的影响，发生前后左右四个方向上的扰动，小车在扰动的作用下很快将会失去平衡。在现有的产品之中，这一问题尚无法得到解决。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种邮轮自平衡送餐机器人，解决小车在海平面上的自稳定问题，在船体倾斜摇晃时，承载平台可前后左右摆动，从而保证其水平稳定。

本实用新型的技术方案是：一种邮轮自平衡送餐机器人，包括承载平台、支撑所述承载平台的架体、支撑连接所述架体的底盘以及支撑所述底盘的车轮组件，所述承载平台相对所述底盘分别具有绕前后方向旋转的自由度和绕左右方向旋转的自由度以使所述承载平台维持水平状态，所述送餐机器人还包括：

-检测机构，其包括设于所述承载平台的姿态传感器，所述姿态传感器检测所述承载平台的姿态信息；

-执行机构，其包括第一驱动装置和第二驱动装置，所述第一驱动装置在第一控制指令下为所述承载平台绕前后方向旋转提供动力，所述第二驱动装置用于在第二控制指令下为所述承载平台绕左右方向旋转提供动力；

-主控板，其分别与所述姿态传感器、所述第一驱动装置以及所述第二驱动装置连接，用于接收和分析所述姿态信息并发出所述第一控制指令和/或所述第二控制指令。

进一步的，所述架体包括立柱、横杆以及臂杆，所述立柱沿上下方向延伸，其下端固定于所述底盘上，其上端设有可相对其绕前后方向旋转的连接轴A，所述横杆沿左右方向延伸，两根所述横杆的内侧端分别固定于所述连接轴A的左右两侧，两根所述横杆的外侧端分别设有可相对其绕左右方向旋转的连接轴 B，所述臂杆设置在竖直平面内，其后上端固定于所述连接轴B上，其前下端与所述承载平台固定，所述第一驱动装置安装于所述立柱上并驱动所述连接轴 A旋转，所述第二驱动装置安装于所述横杆上并驱动所述连接轴B旋转。

进一步的，所述立柱作为机器人的身体，所述横杆作为机器人的肩膀，所述臂杆作为机器人的手臂。

进一步的，所述执行机构还包括第三驱动装置，所述第三驱动装置与所述主控板连接，所述第三驱动装置用于在第三控制指令下为所述车轮组件绕左右方向旋转提供动力，所述主控板还用于发出所述第三控制指令。

进一步的，所述检测机构还包括超声波传感器，所述超声波传感器与所述主控板连接，所述超声波传感器探测障碍物信息，所述主控板还用于根据所述障碍物信息发出停车控制指令。

进一步的，所述执行机构还包括第四驱动装置，所述第四驱动装置与所述主控板连接，所述第四驱动装置用于在第四控制指令下为所述车轮组件绕上下方向旋转提供动力，所述主控板还用于发出所述第四控制指令。

进一步的，所述检测机构还包括红外线传感器，所述红外线传感器与所述主控板连接，所述红外线传感器识别预设的送餐轨迹，所述主控板还用于根据所述送餐轨迹发出所述第四控制指令。

进一步的，多个所述红外线传感器左右对称布置在所述底盘上。

进一步的，所述主控板还设有无线通讯装置，所述无线通讯装置用于所述主控板与控制终端之间的通讯。

进一步的，所述送餐机器人还包括可充电锂电池，所述可充电锂电池为所述检测机构、所述主控板、所述第一驱动装置以及所述第二驱动装置供电。

借由上述方案，本实用新型至少具有以下优点：在保留现有技术中平衡小车优点的同时，解决了小车在海平面上的自稳定问题，在船体倾斜摇晃时，承载平台可前后左右摆动，从而实现承载平台前后左右四个自由度上的平衡；通过小车上的超声波传感器，在检测到障碍物小于一定距离时，小车会停止运动，从而达到避障的功能；通过小车上的红外线传感器，对轨迹加以识别，使得小车沿着既定的轨迹运行；通过小车上的无线通讯装置，小车能接受来自笔记本、手机的指令，从而实现远程控制。

上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型的俯视图；