[实用新型]一种侧挂式双臂单节机械手

权利要求书

1.一种侧挂式双臂单节机械手，包括机体(1)，其特征在于：机体(1)上设置有横行部(2)，横行部(2)之上安装有第一导轨(21)和第一驱动机构，第一导轨(21)前后滑动安装有第一滑块(22)，第一滑块(22)之上固定有气阀箱(23)，气阀箱(23)内安装有引拔部(3)，引拔部(3)的一端与气阀箱(23)连接，引拔部(3)包括第二导轨(31)和第二驱动机构，第二导轨(31)安装有第一支臂部(4)和第二支臂部(5)，第一支臂部(4)包括第二滑块(41)、第三导轨(42)和第三驱动机构，第二驱动机构驱动第二滑块(41)左右滑动于第二导轨(31)，第一支臂部(4)包括第三滑块(51)、第四导轨(52)和第四驱动机构，第三导轨(42)的底部设置有用于安装治具的安装座(44)，第四导轨(52)的底部设置有夹持装置(54)。

2.根据权利要求1所述的一种侧挂式双臂单节机械手，其特征在于：所述第一驱动机构包括伺服电机和齿轮，横行部(2)之上设置有齿条，伺服电机的输出端贯穿所述固定座，齿轮套于伺服电机的输出端，齿轮与齿条啮合。

3.根据权利要求2所述的一种侧挂式双臂单节机械手，其特征在于：所述第二驱动机构包括第一气缸(32)、第二气缸、第一固定块和第二固定块，第一固定块和第二固定分别安装于第二导轨(31)，第一气缸(32)的第一端与第一固定块连接，第一气缸(32)的第二端与第二滑块(41)连接，第二气缸的第一端与第二固定块连接，第二气缸的第二端与第三滑块(51)连接。

4.根据权利要求3所述的一种侧挂式双臂单节机械手，其特征在于：所述第二滑块(41)开有第一滑槽，第一滑槽内上下滑动安装有所述第三导轨(42)，所述第三滑块(51)开有第二滑槽，第二滑槽内上下滑动安装有所述第四导轨(52)。

5.根据权利要求4所述的一种侧挂式双臂单节机械手，其特征在于：所述第三驱动机构包括第三气缸(43)，第三气缸(43)固定于第二滑块(41)，第三气缸(43)设置有第三推杆，第三推杆与第三导轨(42)连接。

6.根据权利要求5所述的一种侧挂式双臂单节机械手，其特征在于：所述第四驱动机构包括第四气缸(53)，第四气缸(53)固定于第三滑块(51)，第四气缸(53)设置有第四推杆，第四推杆与第四导轨(52)连接。

7.根据权利要求6所述的一种侧挂式双臂单节机械手，其特征在于：所述安装座(44)与第三导轨(42)之间设置有第五气缸，第五气缸设置有第五推杆，安装座(44)旋转安装于第三导轨(42)，第五推杆与安装座(44)连接。

8.根据权利要求7所述的一种侧挂式双臂单节机械手，其特征在于：所述夹持装置(54)与第四导轨(52)之间安装有第六气缸，第六气缸设置有第六推杆，夹持装置(54)包括夹头和夹持座，第六推杆穿过夹持座与夹头连接。

9.根据权利要求8所述的一种侧挂式双臂单节机械手，其特征在于：所述第三导轨(42)设置有第一限位块，第一限位块上下滑动安装于第三导轨(42)，所述第四导轨(52)设置有第二限位块，第二限位块上下滑动安装于第四导轨(52)。

10.根据权利要求9所述的一种侧挂式双臂单节机械手，其特征在于：所述第六气缸与第四导轨(52)之间设置有推动座和滑动座，第六气缸的顶部与推动座连接，第四导轨(52)的底部与滑动座连接，推动座前后滑动与滑动座，滑动座安装有第七气缸，第七气缸设置有第七推杆，第七推杆与推动座连接。