[实用新型]履带式核辐射监测机器人控制系统

权利要求书

1.履带式核辐射监测机器人控制系统，其特征在于：包括设置在监控室内的远程控制终端(16)和安装在履带式机器人上且与所述远程控制终端(16)无线通信的辐射监测前端，所述辐射监测前端包括数据处理系统(8)以及与数据处理系统(8)相接的存储器(11)、定时器(12)、定位系统(13)和超声波避障模块(14)，数据处理系统(8)的输入端接有用于探测履带式机器人行进区域信息的环境探测器(1)、辐射探测器(2)、音频采集单元(3)和视频采集单元，数据处理系统(8)的输出端接有用于驱动履带式机器人的机械臂(10)采集实验试样的驱动模块(9)，所述视频采集单元包括高清图像探测器(6)和红外图像探测器(7)，以及分别为高清图像探测器(6)和红外图像探测器(7)供电的直流电源(4)，直流电源(4)为高清图像探测器(6)和红外图像探测器(7)供电的回路中串联有用于切换高清图像探测器(6)或红外图像探测器(7)工作的继电器(5)，继电器(5)为单刀双掷继电器，所述单刀双掷继电器的线圈控制端由数据处理系统(8)控制，辐射探测器(2)包括α/β探测器、γ探测器和中子探测器。

2.按照权利要求1所述的履带式核辐射监测机器人控制系统，其特征在于：所述数据处理系统(8)通过无线传输模块(15)与远程控制终端(16)进行无线通信，无线传输模块(15)为WIFI模块或2.4GHz无线射频模块，远程控制终端(16)为手机终端或计算机终端。

3.按照权利要求1或2所述的履带式核辐射监测机器人控制系统，其特征在于：所述环境探测器(1)包括用于探测辐射区域能量温度的温度传感器、用于探测辐射区域能见度的烟雾粉尘浓度传感器和用于探测辐射区域人体生命体征参数的红外热释传感器。

4.按照权利要求3所述的履带式核辐射监测机器人控制系统，其特征在于：所述定位系统(13)包括GPS定位器和北斗定位系统。

5.按照权利要求3所述的履带式核辐射监测机器人控制系统，其特征在于：所述α/β探测器为流气式正比计数器，γ探测器为NaI闪烁体探测器，中子探测器为长中子计数器。

6.按照权利要求3所述的履带式核辐射监测机器人控制系统，其特征在于：所述机械臂(10)为四自由度机械臂。

7.按照权利要求6所述的履带式核辐射监测机器人控制系统，其特征在于：所述驱动模块(9)为控制所述四自由度机械臂升降、伸缩、旋转及开合的步进电机控制模块。