[实用新型]管道多功能工业机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种管道内部作业设备，具体是一种管道多功能工业机器人，适用于各种矿井、油田、化工、电力、燃气等行业的各种架空、地面、地下管网的内部作业。

背景技术

管道作为一种有效的物料输送手段而得到广泛的应用。为了提高管道寿命、防止泄露等事故的发生，必须对管道进行有效的检测维护。在人工检测方式存在诸多缺点的情况下，管道检测机器人作为一种有效的管道检测设备，得到了越来越多的应用。

目前已有的管道检测机器人主要采用轮式或者履带式移动载体。由于轮式驱动具有结构简单，运行平稳等优点，管道检测机器人移动载体多采用轮式驱动方式。

传统的采用轮式结构的管道检测机器人，但由于其轮缘和管道壁面是线接触，所以刚性、稳定性较差；由于管道检测机器人需要完成的任务较多，其结构较复杂，可控性差且对弯管和支岔管的通过性不佳。

发明内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种管道多功能工业机器人。

本实用新型通过以下技术方案实现：一种管道多功能工业机器人，包括机架和多个均匀安装在机架圆周面上的后弹簧支杆；所述后弹簧支杆端部安装有后行走轮；所述机架前端通过万向节连接有钻机机架；所述钻机机架圆周面上的均匀安装有前弹簧支杆，前弹簧支杆端部安装有前行走轮；钻机机架前端可转动安装有与钻机机架同轴心的钻杆；所述钻杆前端安装有刀具。

其特征在于：所述机架上安装有电子发射定位装置。

所述机架后端安装有高清摄像装置。

所述机架后端连接有控制、动力电缆。

所述机架后端连接有安全牵引绳。

所述后弹簧支杆每两个作为一组，每一组后弹簧支杆之间连接有轮架；所述后行走轮安装在轮架上；所述轮架上安装有驱动马达，驱动马达通过减速器连接后行走轮。

本实用新型是利用机械装置和自动控制系统组成的用于管道内部工作的作业平台。与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：结构紧凑、运动平稳，分布式设计可根据实际情况选择使用；在本作业平台上装上各种作业工具，可以在管道内部进行各种管道作业。

附图说明

图1是本实用新型实施例一结构示意图。

图中：1、安全牵引绳；2、控制、动力电缆；3、高清摄像装置；4、轮架；5、电子发射定位装置；6、后行走轮；7、驱动马达；8、机架；9、万向节；10、钻杆；11、刀具；12、管道内壁结垢；13、后弹簧支杆；14、钻机机架；15、前行走轮；16、前弹簧支杆。

具体实施方式

以下是本实用新型的一个具体实施例，现结合附图对本实用新型做进一步说明。

如图1所示，一种管道多功能工业机器人，机架8呈圆筒形，在机架8圆周面上的均匀安装有三组后弹簧支杆13；每一组后弹簧支杆13包括两个，分别安装在机架8前、后端；后弹簧支杆13是有一定缩量的弹簧杆或者气弹簧杆。每一组后弹簧支杆13自由端之间连接有轮架4；轮架4上安装有两个前后布置的后行走轮6；在轮架4上还安装有驱动马达7，驱动马达7通过减速器连接这两个，或者其中一个后行走轮6。在机架8一侧固定有电子发射定位装置5，在机架8后端可拆卸安装有高清摄像装置3；机架8后端连接有控制、动力电缆2，控制、动力电缆2分别与电子发射定位装置5、高清摄像装置3以及驱动马达7连接，用于提供电力以及传输信息、控制信号。机架8后端还连接有安全牵引绳1，在机器人出现动力故障的时候，方便拉出机器人。机架8前端通过万向节9连接有钻机机架14；钻机机架14圆周面上的均匀安装有三组前弹簧支杆16，每一组前弹簧支杆16包括两个，分别安装在钻机机架14前、后端；前弹簧支杆16是有一定伸缩量的弹簧杆或者气弹簧杆。每一组前弹簧支杆16皆朝相对的一侧倾斜30°，前行走轮15安装在前弹簧支杆16自由端。在钻机机架14前端可转动安装有与钻机机架14同轴心的钻杆10；钻机机架14内部安装有与钻杆10连接的电动机，电动机通过线路最终与控制、动力电缆2连接；钻杆10前端安装有刀具11。

本实用新型是利用机械装置和自动控制系统组成的用于管道内部工作的作业平台。在本作业平台上装上各种作业工具，可以在管道内部进行各种管道作业。例如，在钻杆前端安装旋转刀具，可以对管道内部的积垢进行清理；装上探伤仪，可以对金属管壁进行探伤；装上旋转吊链，可以对新装金属管壁进行除锈；装上喷涂设备，可以对管道内部进行喷涂；装上高清视频摄像头，可以对管道内部进行各种各样的检查。