[实用新型]全向轮及具有该全向轮的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种全向轮及具有该全向轮的机器人。

背景技术

全向轮是一种可以用于搭建全方位移动平台的轮子。它的特点是每个全向轮在轮毂周围分布有与其成一定角度的从动轮。在轮毂的驱动下，从动轮可以朝任一方向自由转动，从而实现平面上前行、横移、斜行、旋转及其组合等全方位移动方式。由于这种特征，运用全向轮的移动平台相比普通轮系平台，具有更高的运动灵活性，能适应在更狭小的空间中运动。现有技术中，全向轮的抓地力较差。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种解决上述问题的全向轮及具有该全向轮的机器人。

一种全向轮，包括轮毂及设置于所述轮毂周缘的多个从动轮，每个所述从动轮均包括轮轴及轮体，所述轮轴穿过所述轮体，且相对两端自所述轮体露出，所述轮轴的相对两端固定于所述轮毂，所述轮毂为碳纤维轮毂，所述从动轮的轮轴为螺杆，通过螺母连接于所述轮毂上，其中所述螺杆的螺杆头抵接于第一子轮毂，螺杆尾部的螺纹部分穿过第二子轮毂与所述螺母连接。

进一步地，所述轮毂外表面设置有胎纹，所述胎纹为均匀分布的凸起。

进一步地，所述胎纹呈矩阵排列。

进一步地，所述轮体呈鼓状，所述胎纹凸起的高度自所述轮体两端向所述轮体中部逐渐递增。

进一步地，每一所述凸起的高度自远离所述轮体中部的一侧向靠近所述轮体中部的一侧逐渐增大。

进一步地，所述轮体为一体成型结构。

进一步地，所述轮毂包括第一子轮毂及第二子轮毂，所述第一子轮毂和第二子轮毂沿所述全向轮的轴向隔开预设距离，且沿全向轮的周向错开预设角度。

进一步地，所述从动轮可转动地设置于所述第一子轮毂和第二子轮毂之间，且所述从动轮的两个端部分别靠近所述第一子轮毂和第二子轮毂。

进一步地，所述第一子轮毂及第二子轮毂的外缘均设置有与所述轮轴配合固定的支撑耳，所述轮轴的相对两端分别固定在所述第一子轮毂及所述第二子轮毂的支撑耳上。

进一步地，所述从动轮的轮轴的两端分别连接于所述第一子轮毂和第二子轮毂，且所述从动轮的轮轴与所述从动轮的轮体可转动地连接和/或所述从动轮的轮轴与所述第一子轮毂和第二子轮毂可转动地连接。

进一步地，所述子轮毂还包括内轮毂、外轮毂及连接内轮毂和外轮毂的连接臂，所述支撑耳设置于所述外轮毂的外缘。

一种机器人，包括机身及至少一个上述全向轮，所述全向轮连接于所述机身。

进一步地，所述机器人还包括成像装置，所述成像装置设置于在所述机身上。

进一步地，所述机器人还包括安装于机身的控制装置，所述控制装置控制所述全向轮依照控制指令进行运动。

相对于现有技术，本实用新型提供的全向轮及机器人，由于所述全向轮的从动轮表面设置有胎纹，可提升所述全向轮的抓地力，从而提高所述全向轮的运动效率及可控性。

附图说明

图1是本实用新型实施方式提供的全向轮的立体图。

图2是图1所示的全向轮的轮毂的立体图。

图3是图1所示的全向轮的从动轮的立体图。

主要元件符号说明

全向轮10

轮毂11

从动轮16

第一子轮毂12

第二子轮毂13

第一支撑耳121

第二支撑耳131

第一内轮毂122

第一外轮毂123

第一连接臂124

第二内轮毂132

第二外轮毂133

第二连接臂134

轮轴17

轮体18

通孔181

胎纹182

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本实用新型。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

需要说明的是，当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置于另一个组件上或者可能同时存在居中组件。当组件被称为“固定于”另一个组件，它可以直接在另一个组件上或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中组件。