[实用新型]全向轮及具有该全向轮的机器人

权利要求书

1.一种全向轮，包括轮毂及设置于所述轮毂周缘的多个从动轮，每个所述从动轮均包括轮轴及轮体，所述轮轴穿过所述轮体，且相对两端自所述轮体露出，所述轮轴的相对两端固定于所述轮毂，所述轮毂为碳纤维轮毂，所述从动轮的轮轴为螺杆，通过螺母连接于所述轮毂上，其中所述螺杆的螺杆头抵接于第一子轮毂，螺杆尾部的螺纹部分穿过第二子轮毂与所述螺母连接。

2.如权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述轮毂外表面设置有胎纹，所述胎纹为均匀分布的凸起。

3.如权利要求2所述的全向轮，其特征在于，所述胎纹呈矩阵排列。

4.如权利要求2或3所述的全向轮，其特征在于，所述轮体呈鼓状，所述胎纹凸起的高度自所述轮体两端向所述轮体中部逐渐递增。

5.如权利要求3所述的全向轮，其特征在于，每一所述凸起的高度自远离所述轮体中部的一侧向靠近所述轮体中部的一侧逐渐增大。

6.如权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述轮体为一体成型结构。

7.如权利要求1所述的全向轮，其特征在于，所述轮毂包括第一子轮毂及第二子轮毂，所述第一子轮毂和第二子轮毂沿所述全向轮的轴向隔开预设距离，且沿全向轮的周向错开预设角度。

8.如权利要求7所述的全向轮，其特征在于，所述从动轮可转动地设置于所述第一子轮毂和第二子轮毂之间，且所述从动轮的两个端部分别靠近所述第一子轮毂和第二子轮毂。

9.如权利要求8所述的全向轮，其特征在于：所述第一子轮毂及第二子轮毂的外缘均设置有与所述轮轴配合固定的支撑耳，所述轮轴的相对两端分别固定在所述第一子轮毂及所述第二子轮毂的支撑耳上。

10.如权利要求7-9中任一项所述的全向轮，其特征在于，所述从动轮的轮轴的两端分别连接于所述第一子轮毂和第二子轮毂，且所述从动轮的轮轴与所述从动轮的轮体可转动地连接和/或所述从动轮的轮轴与所述第一子轮毂和第二子轮毂可转动地连接。

11.如权利要求9所述的全向轮，其特征在于，所述子轮毂还包括内轮毂、外轮毂及连接内轮毂和外轮毂的连接臂，所述支撑耳设置于所述外轮毂的外缘。

12.一种机器人，包括机身及至少一个如权利要求1-11中任一项所述的全向轮，所述全向轮连接于所述机身。

13.如权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括成像装置，所述成像装置设置于在所述机身上。

14.如权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述机器人还包括安装于机身的控制装置，所述控制装置控制所述全向轮依照控制指令进行运动。