[实用新型]化工灾害救援的搜救机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别是一种化工灾害搜救机器人。

背景技术

目前已经应用的化工灾害搜救机器人，大多是在远程遥控的作用下实现避障功能，不能实现搜救机器人的自主避障，数据通信采用串口和ZigBee方式，受到距离的限制，环境信息采集的过程中，摄像头不能实现水平方向和垂直方向的同时移动。市场急需提供一种可以实现全方位环境信息采集，远距离通信，自主避障功能的化工灾害搜救机器人，本实用新型能够解决这些问题。

实用新型内容

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种可以实现全方位环境信息采集，远距离通信，自主避障功能的化工灾害救援的搜救机器人。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

化工灾害救援的搜救机器人，包括：电源组件，带动机器人运动的滚轮组件，感知周边障碍物与行走装置之间距离的超声波测距器，实现360全方位旋转的摄像头云台组件，接收超声波测距器、摄像头云台组件的信息的主控制芯片，传递信息的无线通信件，连接于主控制芯片的定位模块，连接于滚轮组件的电机，连接于主控制芯片并控制电机的电机控制模块。

前述的化工灾害救援的搜救机器人，超声波测距器由7路超声波产生器组成，7路超声波产生器分别位于搜救机器人的正前方，左前方，右前方，左侧，右侧，右后方，左后方。

前述的化工灾害救援的搜救机器人，摄像头云台组件组成有：摄像机，连接于摄像机并可以在垂直方向上360度旋转的第一舵机，能够在水平方向旋转360度并固定于第一舵机上的第二舵机。

前述的化工灾害救援的搜救机器人，电源组件包括：供电的7.2V镍铬电池，输出3.3V电压的AMS117稳压芯片，输出5V电压的LM2940稳压芯片，输出12V电压的MC34063升压芯片，输出3V~12V可调电压的LM2941稳压芯片。

前述的化工灾害救援的搜救机器人，电机控制模块由8块BTS7970电机驱动模块构成，每个电机需要2块BTS7970电机驱动模块构成一个全桥电路驱动。

前述的化工灾害救援的搜救机器人，还包括：连接于电源组件的微控制器，同轴安装于电机并连接于微控制器的速度反馈模块。

前述的化工灾害救援的搜救机器人，速度反馈模块为霍尔编码器。

前述的化工灾害救援的搜救机器人，微控制器为STM32F407ZGT6微控制器。

前述的化工灾害救援的搜救机器人，无线通信件由SIM900A为主要芯片的GPRS模块构成。

前述的化工灾害救援的搜救机器人，定位模块由ATK-NEO-6M-GPS模块构成。

本实用新型的有益之处在于：本实用新型提供一种可以实现全方位环境信息采集，远距离通信，自主避障功能的化工灾害救援的搜救机器人。本实用新型通过超声波测距器实时检测障碍物与机器人的距离，同时通过STM32编程设置避障时的安全距离，如果小于安全距离搜救机器人停止前进，原地变向，如果大于安全距离搜救机器人减速变向，自主避障能力强。超声波测距器具有7路阵列，实现多角度数据采集，灾害现场环境信息捕捉效果好；滚轮组件为四轮式底盘结构，稳定性强；定位模块实现精准定位，无线通信件实现远距离通信，对搜救机器人的实时监控效果好。

附图说明

图1是本实用新型的一种结构示意图；

图中附图标记的含义：

1、2、3、4、5、6、7 超声波测距器，8 GPS模块，9 GPRS模块，10 主控制芯片，11 电机驱动模块，12 第一舵机，13 第二舵机，14 摄像机，15 底盘，16 四轮滚轮。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作具体的介绍。

化工灾害救援的搜救机器人，包括：电源组件，带动机器人运动的滚轮组件，感知周边障碍物与行走装置之间距离的超声波测距器1、2、3、4、5、6、7，实现360全方位旋转的摄像头云台组件，接收超声波测距器1、2、3、4、5、6、7、摄像头云台组件的信息的主控制芯片10，传递信息的无线通信件，连接于主控制芯片10的定位模块，连接于滚轮组件的电机，连接于主控制芯片10并控制电机的电机控制模块。滚轮组件组成有：承载零件的底盘15，置于上述底盘15下的四轮滚轮16。作为一种优选，摄像机14为OV2640摄像头，主控制芯片10为STM32F407芯片。