[实用新型]化工灾害救援的搜救机器人有效
| 申请号： | 201720056435.7 | 申请日： | 2017-01-18 |
| 公开（公告）号： | CN206400351U | 公开（公告）日： | 2017-08-11 |
| 发明（设计）人： | 芮振雷;周旺平;田琰;巩力源 | 申请（专利权）人： | 南京信息工程大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司32224 | 代理人： | 董建林 |
| 地址： | 210044 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 化工 灾害 救援 搜救 机器人 | ||
1.化工灾害救援的搜救机器人，其特征在于，包括：电源组件，带动机器人运动的滚轮组件，感知周边障碍物与行走装置之间距离的超声波测距器，实现360全方位旋转的摄像头云台组件，接收超声波测距器、摄像头云台组件的信息的主控制芯片，传递信息的无线通信件，连接于上述主控制芯片的定位模块，连接于上述滚轮组件的电机，连接于上述主控制芯片并控制电机的电机控制模块。
2.根据权利要求1所述的化工灾害救援的搜救机器人，其特征在于，上述超声波测距器由7路超声波产生器组成，7路超声波产生器分别位于搜救机器人的正前方，左前方，右前方，左侧，右侧，右后方，左后方。
3.根据权利要求1所述的化工灾害救援的搜救机器人，其特征在于，上述摄像头云台组件组成有：摄像机，连接于上述摄像机并可以在垂直方向上360度旋转的第一舵机，能够在水平方向旋转360度并固定于上述第一舵机上的第二舵机。
4.根据权利要求1所述的化工灾害救援的搜救机器人，其特征在于，上述电源组件包括：供电的7.2V镍铬电池，输出3.3V电压的AMS117稳压芯片，输出5V电压的LM2940稳压芯片，输出12V电压的MC34063升压芯片，输出3V~12V可调电压的LM2941稳压芯片。
5.根据权利要求1所述的化工灾害救援的搜救机器人，其特征在于，上述电机控制模块由8块BTS7970电机驱动模块构成，每个电机需要2块BTS7970电机驱动模块构成一个全桥电路驱动。
6.根据权利要求1所述的化工灾害救援的搜救机器人，其特征在于，还包括：连接于上述电源组件的微控制器，同轴安装于上述电机并连接于上述微控制器的速度反馈模块。
7.根据权利要求6所述的化工灾害救援的搜救机器人，其特征在于，上述速度反馈模块为霍尔编码器。
8.根据权利要求6所述的化工灾害救援的搜救机器人，其特征在于，上述微控制器为STM32F407ZGT6微控制器。
9.根据权利要求1所述的化工灾害救援的搜救机器人，其特征在于，上述无线通信件由SIM900A为主要芯片的GPRS模块构成。
10.根据权利要求1所述的化工灾害救援的搜救机器人，其特征在于，上述定位模块由ATK-NEO-6M-GPS模块构成。
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