[实用新型]一种自动化控制装置、机械设备有效
| 申请号： | 201720056419.8 | 申请日： | 2017-01-17 |
| 公开（公告）号： | CN206440998U | 公开（公告）日： | 2017-08-25 |
| 发明（设计）人： | 王伟;冯赟;张建政;贺岩 | 申请（专利权）人： | 上海福赛特机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 上海光华专利事务所31219 | 代理人： | 高园园 |
| 地址： | 200230 上海市徐汇*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 自动化 控制 装置 机械设备 | ||
1.一种自动化控制装置，用于实现对机械本体的自动化控制，其特征在于：包括相连的运动控制器和伺服驱动器；
所述运动控制器集成于一片上系统，用于接收客户端发送来的控制指令，获取与所述控制指令相对应的机械本体各个关节的位置数据并发送至所述伺服驱动器，以及接收由所述伺服驱动器发送来的机械本体的运动信息；
所述伺服驱动器集成于一片上系统，用于根据机械本体各个关节的位置数据获取机械本体上各个电机的控制参数，以及获取机械本体的运动信息并发送至所述运动控制器。
2.根据权利要求1所述的自动化控制装置，其特征在于：还包括客户端，所述客户端用于发送控制指令至所述运动控制器，以及接收由所述运动控制器发送来的机械本体的运动信息。
3.根据权利要求1所述的自动化控制装置，其特征在于：所述运动控制器包括网络通信单元和SPI通信单元；
所述网络通信单元用于通过以太网实现与客户端之间的通信；
所述SPI通信单元用于通过SPI总线实现与伺服驱动器之间的通信。
4.根据权利要求1所述的自动化控制装置，其特征在于：所述运动控制器还包括错误处理单元，所述错误处理单元用于接收并上报伺服驱动器发送来的错误信息。
5.根据权利要求1所述的自动化控制装置，其特征在于：还包括图像获取装置，所述图像获取装置用于获取机械本体所处的实时环境图像，并发送至所述运动控制器。
6.根据权利要求1所述的自动化控制装置，其特征在于：所述伺服驱动器包括SPI通信单元；
所述SPI通信单元用于通过SPI总线实现与运动控制器之间的通信。
7.根据权利要求1所述的自动化控制装置，其特征在于：所述伺服驱动器和所述机械本体上的电机通过RS485总线连接。
8.根据权利要求1所述的自动化控制装置，其特征在于：所述运动控制器和所述伺服驱动器集成于同一片上系统。
9.一种机械设备，其特征在于：包括机械本体、与机械本体相连的权利要求1-8之一所述的自动化控制装置，以通过所述自动化控制装置对所述机械本体进行控制。
10.根据权利要求9所述的机械设备，其特征在于：所述机械本体为机器人本体。
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