[实用新型]工业机器人视觉定位系统

说明书

技术领域

本实用新型涉及工业机器人视觉定位领域，特别是涉及一种工业机器人视觉定位系统。

背景技术

显示屏体检测领域中，基本都使用工业机器人抓、取屏体。此过程中，一般使用工业相机进行视觉定位，保证正确抓取屏体，保证正确放置屏体。

传统的视觉定位系统，工业相机位置的位姿水平、垂直调整难度大。其中，调整位姿是通过手调，做样品测试等，无法达到快速视觉对位的效果。

业内通过使用标定板、显微镜等辅助工具逐步调整，其时间长，效率低下且检测繁琐，对调试人员能力要求极高，修改更新参数十分麻烦，工作量大。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种工业机器人视觉定位系统，能够方便地测定出摄像头在系统中的位姿是否正确。

一种工业机器人视觉定位系统，包括摄像头、光源、第一分光器、第二分光器、第一位置传感器、第二位置传感器；其中

摄像头；

所述光源与所述摄像头固定连接，用以提供与的摄影轴线呈角度的光束；

所述第一位置传感器和第二位置传感器均用以检测平行于摄像头摄影轴线的方向的光束；

所述第一分光器与摄像头固定连接，用以接收所述光源发出的光，并分解为彼此垂直的第一光路和第二光路，第一光路沿垂直于摄像头摄影轴线的方向射向第二分光器，第二光路则沿平行于摄像头摄影轴线的方向射向第一位置传感器；

第二分光器与摄像头固定连接，用以将接收到的第一光路的光线90度折射后形成平行于摄像头摄影轴线的方向的第三光路射向第二位置传感器。

上述视觉定位系统，光源、第一分光器、第二分光器与镜头是联动的，当第一位置传感器无法检测到第二光路的光时，说明摄像头在工业机器人系统中的位置是不正确；当第二位置传感器无法接收到第三光路的光时，则说明摄像头的镜头轴线与屏体是不垂直的，使用者可以轻易地获知摄像头的位姿是否正确，进而进行调整。

在其中一个实施例中，所述摄像头包括镜头，所述光源固定在镜头的一侧，所述第一分光器、第二分光器、第一位置传感器及第二位置传感器则布置在镜头的另一侧。

在其中一个实施例中，所述第一分光器、第二分光器均固定于镜头，所述镜头沿镜头的径向开设有供所述光源的光穿过的通道。

在其中一个实施例中，所述光源为点光源。

在其中一个实施例中，所述定位系统还包括用以支撑待检测物品的沿水平方向布置的托盘，所述第二位置传感器固定于所述托盘。

在其中一个实施例中，所述第一位置传感器固定于工业机器人的用以支撑机械手臂的平台上。

在其中一个实施例中，所述定位系统还包括第三位置传感器，所述第三位置传感器与所述第二位置传感器在平行于摄像头摄影轴线的方向上间隔且在垂直于摄像头摄影轴线的方向上错开，用以检测被所述第二位置传感器反射回来的光。

在其中一个实施例中，所述定位系统还包括第四位置传感器，所述第四位置传感器与所述第一位置传感器在平行于摄像头摄影轴线的方向上间隔且在垂直于摄像头摄影轴线的方向上错开，用以检测被所述第一位置传感器反射回来的光。

在其中一个实施例中，所述定位系统还包括信号传输系统、矫正执行系统，所述信号传输系统用以接收所述第一位置传感器和第二位置传感器传递的信号，及用以向所述矫正执行系统发送调整所述摄像头的位置的信号。

在其中一个实施例中，所述矫正执行系统通过推动所述摄像头在三维空间内运动来调整摄像头的位置。

附图说明

图1为本实用新型一个实施例的工业机器人视觉定位系统的示意图；

图2为工业机器人视觉定位系统调整摄像头位置的流程图。

具体实施方式

为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

下面结合附图，说明工业机器人视觉定位系统的较佳实施方式。

请参考图1，本实用新型的一个实施例提供一种工业机器人视觉定位系统，其应用在工业机器人中，可以用在机器人的机械手臂在抓取物品之前的视觉定位需求，也可以是抓取之后将物品放置至指定位置时的视觉定位需求。物品是待检测的工件，本实施例中，以抓取的物品为柔性显示屏体，将屏体放置到预定位置时为例进行说明。