[发明专利]一种喷漆机器人控制装置

权利要求书

1.一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，包括控制器、喷漆机器人（1），所述控制器固定设置于所述喷漆机器人（1）上，所述喷漆机器人（1）上固定设置有陀螺仪（8）、超声波位移传感器（7），所述陀螺仪（8）的输出端、所述超声波位移传感器（7）的输出端分别与所述控制器的输入端相联接，所述陀螺仪（8）与所述超声波位移传感器（7）分别用来获取所述喷漆机器人（1）的行走角度以及行走位移，所述喷漆机器人（1）上固定设置有喷漆机构，所述喷漆机构的下方设置有精确调整喷漆角度的丝杠升降机构（5）、调整所述喷漆机器人（1）运动位移的行走机构（6），所述控制器的输出端分别与所述丝杠升降机构（5）的输入端、所述喷漆机构的输入端、所述行走机构（6）的输入端相联接。

2.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，所述控制器包括喷漆控制器、行走控制器，所述喷漆控制器与所述行走控制器相联接，所述喷漆控制器的输出端分别与所述丝杠升降机构（5）的输入端、所述喷漆机构的输入端相联接，所述喷漆控制器用来控制所述喷漆机器人（1）的喷漆角度以及进行喷漆作业，所述行走控制器的输出端与所述行走机构（6）的输入端相联接，所述行走控制器用来控制所述喷漆机器人（1）进行行走作业。

3.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，所述喷漆机构包括喷漆液压泵（2）、喷漆管（3）、喷漆枪（4），所述喷漆液压泵（2）的输出端与所述喷漆管（3）的一端相连通，所述喷漆管（3）的另一端与所述喷漆枪（4）的输入端相连通。

4.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，所述行走机构（6）采用对称分布的麦克纳姆轮，便于所述喷漆机器人（1）进行横向、斜向以及转弯的无障碍行走。

5.根据权利要求1所述的一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，所述丝杠升降机构（5）包括升降柱架（9），所述升降柱架（9）的左右两侧固定设置有对称分布的保护套（10），所述保护套（10）的内部设置有进给主轴（12），所述进给主轴（12）的外周上设置有相配合的螺旋丝杆（13），所述螺旋丝杆（13）的顶端与所述升降柱架（9）的底端固定连接，所述进给主轴（12）的底端连接所述喷漆机器人（1）上的驱动电机（16），所述驱动电机（16）的输入端与所述控制器的输出端相连接，所述驱动电机（16）的输出端与所述进给主轴（12）的输入端配合连接。

6.根据权利要求5所述的一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，所述丝杠升降机构（5）的顶端设置有固定铰链（14），所述丝杠升降机构（5）的顶端通过所述固定铰链（14）与所述喷漆机构铰接连接。

7.根据权利要求5所述的一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，所述丝杠升降机构（5）的底端还设置有铰接螺帽（11），所述铰接螺帽（11）嵌套设置于所述进给主轴（12）的外周面上，用来对所述进给主轴（12）提供保护。

8.根据权利要求5所述的一种喷漆机器人控制装置，其特征在于，所述升降柱架（9）与所述保护套（10）之间连接设置有紧固的支撑连杆（15）。