[发明专利]一种水下机器人实验平台

说明书

本发明提出一种水下机器人实验平台，包括：两个相互平行设置的方框形的实验台固定架、两根水平光轴、一根垂直光轴和推进器固定架；水平光轴和垂直光轴的两端均形成滑块；一根水平光轴连接两实验台固定架顶边，另一根水平光轴连接两实验台固定架底边，且水平光轴两端分别通过滑轨滑块结构与对应实验台固定架连接；垂直光轴两端分别通过滑轨滑块结构与两根水平光轴连接；推进器固定架通过自身中心的一通孔安装在垂直光轴上，通孔直径大于垂直光轴直径；推进器固定架的四角上设有水平推进器，推进器固定架的中轴线上设有两个关于推进器固定架中心点对称的垂直推进器。该实验平台用于防止水下机器人进入滚转效应等故障状态时撞击池壁导致器件损坏。

技术领域

本发明涉及一种水下机器人实验平台，属于机器人设备制造技术领域。

背景技术

随着海洋资源的不断开发，水下机器人的市场需求在不断增加。水下机器人最核心的功能是动态姿态平衡与定深运动，开发人员需要通过程序设计控制推进器来实现这些基本功能，需要对水下机器人进行大量的调试工作。在调试的同时需要保证水下机器人的安全，但是目前尚未有一款水下机器人实验平台以供设计和开发人员进行安全调试，所以研制一款可以限制水下机器人姿态角度和运动高度的水下机器人实验平台成为亟待解决的问题。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种水下机器人实验平台，该实验平台用于防止水下机器人进入滚转效应等故障状态时撞击池壁导致器件损坏。

技术方案：为实现上述目的，本发明采用的技术方案为：

一种水下机器人实验平台，包括：两个相互平行设置的方框形的实验台固定架7、两根水平光轴5、一根垂直光轴4和推进器固定架6；水平光轴5和垂直光轴4的两端均形成滑块3；其中，一根水平光轴5两端分别通过滑轨滑块结构连接两个实验台固定架7的顶边，另一根水平光轴5两端分别通过滑轨滑块结构连接两个实验台固定架7的底边；垂直光轴4两端分别通过滑轨滑块结构与两根水平光轴5连接；两根水平光轴5和一根垂直光轴4始终处于同一平面内，且该平面始终垂直于实验台固定架7平面；推进器固定架6为具有四个端角的中心对称形状板，板中心设有一通孔，推进器固定架6通过该通孔安装在垂直光轴4上，且通孔直径大于垂直光轴直径；推进器固定架6的四个角上设有水平推进器2，推进器固定架6的中轴线上设有两个关于推进器固定架6中心点对称的垂直推进器1；两个垂直推进器1的推进方向平行于垂直光轴4长度方向，四个水平推进器2的推进方向平行于推进器固定架6所在平面，且相邻的水平推进器2推进方向互相垂直。

进一步的，所述实验台固定架7底部设置有底座8。

进一步的，所述底座8的高度可调。

有益效果：与现有技术相比，本发明具有以下优势：

本发明通过垂直推进器和水平推进器的推动作用，带动推进器固定架运动，进而带动垂直光轴和水平光轴运动，实现水下机器人的运动限制；本发明结构简单，易于组装、拆卸、维修，便于操作与控制，且成本较低，能够实现对小型水下机器人运行时的保护，防止水下机器人进入滚转效应等故障状态时撞击池壁导致器件损坏。

附图说明

图1为本发明实施例的整体结构图；

图2为本发明实施例的整体主视图；

图3为本发明实施例的左视图；

图4为本发明实施例的俯视图；

图5为本发明实施例中推进器固定架与垂直光轴连接处剖面图。

图中包括：1、垂直推进器，2、水平推进器，3、滑块，4、垂直光轴，5、水平光轴，6、推进器固定架，7、实验台固定架，8、底座。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作更进一步的说明。