[发明专利]一种仿人服务机器人机械臂

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种仿人服务机器人机械臂。

背景技术

仿人服务机器人受限于智能语音语义技术发展的限制，其机械臂在人机交互和人机协作功能中起到很重要的作用。而市场上现有的仿人服务机器人机械臂大都存在活动关节数少、外形尺寸与人体尺寸差异较大和负载能力差的缺点，从而造成了市场上大多仿人服务机器人只能完成较为简单的动作，且不能完成重量较大的物品搬运动作。

因此，需要提供一种活动关节数较多且负载能力强的仿人服务机器人机械臂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种仿人服务机器人机械臂，用以解决现有机器人的机械臂活动关节数少且负载能力差的问题。

为实现上述目的，本发明的技术方案为：

一种仿人服务机器人机械臂，包括肩关节机构，于所述肩关节机构的下端螺栓连接有大臂机构，于所述大臂机构的下端螺栓连接有肘关节机构，于所述肘关节机构的下端螺栓连接有小臂机构。

其中，所述肩关节机构包括肩部胸腔连接件，于所述肩部胸腔连接件的一侧通过螺栓固定有第一电机固定座，于所述第一电机固定座的端部通过螺栓固定有肩部驱动电机，于所述肩部胸腔连接件的另一侧通过螺栓固定有第一谐波减速器，于所述第一谐波减速器的远离所述肩部胸腔连接件的一端通过螺栓固定有U型连接件，于所述第一谐波减速器的靠近U型连接件的一端的端部的边缘处通过螺栓固定有第一编码器，于所述U型连接件上通过螺栓固定有一端挤压到所述第一编码器上的L型的第一编码器检测支架，于所述U型连接件的第一挡板上通过螺栓固定有第二电机固定座，于所述第二电机固定座和所述U型连接件的第二挡板之间设置有用螺栓固定连接的T型连接件和第一谐波减速器，所述第二谐波减速器的一端用螺栓固定在所述第一挡板上，所述T型连接件旋接于穿设于所述第二电机固定座内的轴承上；于所述第一挡板的外侧通过螺栓固定有第二编码器和第二编码器检测支架；于所述第一谐波减速器的远离所述肩部驱动电机的一侧的外壁上通过螺栓固定有肩部电机驱动板；于所述T型连接件的下端通过螺纹旋接有肩部大臂连接件。

其中，所述肩部胸腔连接件包括盘状的第一连接件和与所述第一连接件一体成型的第二连接件；于所述第一连接件的边缘处穿设有与所述第一谐波减速器相适应的螺纹孔；于所述第二连接件的边缘处穿设有与第一电机固定座相适应的螺纹孔。

其中，于所述第一谐波减速器的靠近肩部胸腔连接件的一端通过螺纹旋接有第一同步带轮；在所述肩部驱动电机的输出端包裹有第一同步齿形带，所述第一同步齿形带的另一端包裹于所述第一同步带轮上以驱动第一谐波减速器。

其中，所述大臂机构包括圆盘状的第三谐波减速器，于所述第三谐波减速器的下端的边缘处通过螺栓固定有圆环状的第三编码器，于所述第三谐波减速器的上端通过螺栓固定有第一减速器端盖，于所述第一减速器端盖的上端通过螺栓固定有圆筒状的大臂筒型件；

于所述第一减速器端盖的上端通过螺栓固定有凸型的第三电机固定座，于所述第三电机固定座的上端通过螺栓固定有沿着所述大臂筒型件的轴向延伸的大臂驱动电机；所述大臂驱动电机通过第二同步带轮和第二同步齿形带驱动第三谐波减速器；

所述第一电路板支架和所述第二电路板支架分别用螺栓固定于所述第一减速器端盖上；于所述第一电路板支架和所述第二电路板支架上均螺纹连接有大臂驱动电路板。

其中，于所述大臂筒型件的侧壁上穿设有至少2个安装调节窗口。

其中，所述肘关节机构包括肘部U型件，于所述肘部U型件的上部的通过螺栓固定有第四电机固定座，于所述肘部U型件的上部穿设有端部螺纹连接到所述第四电机固定座上的肘部驱动电机，于所述肘部驱动电机的输出轴上旋接有电机轴套，于所述肘部U型件的下部穿设有用螺栓固定的第四谐波减速器，于所述第四谐波减速器的一端通过螺栓固定有肘部转动轴，于所述第四谐波减速器的另一端旋接有减速器转动轴，于所述第四谐波减速器的端部通过螺纹固定有套设于所述减速器转动轴上的第二减速器端盖，于所述肘部U型件的下部通过螺栓固定有罩设于所述肘部转动轴的端部的轴承端盖，于所述轴承端盖上通过螺栓固定有第四编码器，于所述第四谐波减速器的端部的通过螺栓固定有第一肘部小臂连接件。