[发明专利]一种仿人服务机器人机械臂

权利要求书

1.一种仿人服务机器人机械臂，其特征在于：包括肩关节机构(1)，于所述肩关节机构(1)的下端螺栓连接有大臂机构(2)，于所述大臂机构(2)的下端螺栓连接有肘关节机构(3)，于所述肘关节机构(3)的下端螺栓连接有小臂机构(4)。

2.根据权利要求1所述的仿人服务机器人机械臂，其特征在于：所述肩关节机构(1)包括肩部胸腔连接件(12)，于所述肩部胸腔连接件(12)的一侧通过螺栓固定有第一电机固定座(15)，于所述第一电机固定座(15)的端部通过螺栓固定有肩部驱动电机(14)，于所述肩部胸腔连接件(12)的另一侧通过螺栓固定有第一谐波减速器(13)，于所述第一谐波减速器(13)的远离所述肩部胸腔连接件(12)的一端通过螺栓固定有U型连接件(110)，于所述第一谐波减速器(13)的靠近U型连接件(110)的一端的端部的边缘处通过螺栓固定有第一编码器(16)，于所述U型连接件(110)上通过螺栓固定有一端挤压到所述第一编码器(16)上的L型的第一编码器检测支架(19)，于所述U型连接件(110)的第一挡板上通过螺栓固定有第二电机固定座(111)，于所述第二电机固定座(111)和所述U型连接件(110)的第二挡板之间设置有用螺栓固定连接的T型连接件(112)和第一谐波减速器(113)，所述第二谐波减速器(113)的一端用螺栓固定在所述第一挡板上，所述T型连接件(112)旋接于穿设于所述第二电机固定座(111)内的轴承上；于所述第一挡板的外侧通过螺栓固定有第二编码器(17)和第二编码器检测支架(18)；于所述第一谐波减速器(13)的远离所述肩部驱动电机(14)的一侧的外壁上通过螺栓固定有肩部电机驱动板(11)；于所述T型连接件(112)的下端通过螺纹旋接有肩部大臂连接件(114)。

3.根据权利要求2所述的仿人服务机器人机械臂，其特征在于：所述肩部胸腔连接件(12)包括盘状的第一连接件和与所述第一连接件一体成型的第二连接件；于所述第一连接件的边缘处穿设有与所述第一谐波减速器(13)相适应的螺纹孔；于所述第二连接件的边缘处穿设有与第一电机固定座(15)相适应的螺纹孔。

4.根据权利要求2所述的仿人服务机器人机械臂，其特征在于：于所述第一谐波减速器(13)的靠近肩部胸腔连接件(12)的一端通过螺纹旋接有第一同步带轮；在所述肩部驱动电机(14)的输出端包裹有第一同步齿形带，所述第一同步齿形带的另一端包裹于所述第一同步带轮上以驱动第一谐波减速器(13)。

5.根据权利要求1所述的仿人服务机器人机械臂，其特征在于：所述大臂机构(2)包括圆盘状的第三谐波减速器(23)，于所述第三谐波减速器(23)的下端的边缘处通过螺栓固定有圆环状的第三编码器(24)，于所述第三谐波减速器(23)的上端通过螺栓固定有第一减速器端盖(28)，于所述第一减速器端盖(28)的上端通过螺栓固定有圆筒状的大臂筒型件(25)；

于所述第一减速器端盖(28)的上端通过螺栓固定有凸型的第三电机固定座(29)，于所述第三电机固定座(29)的上端通过螺栓固定有沿着所述大臂筒型件(25)的轴向延伸的大臂驱动电机(26)；所述大臂驱动电机(26)通过第二同步带轮和第二同步齿形带驱动第三谐波减速器(23)；

所述第一电路板支架(22)和所述第二电路板支架(27)分别用螺栓固定于所述第一减速器端盖(28)上；于所述第一电路板支架(22)和所述第二电路板支架(27)上均螺纹连接有大臂驱动电路板(21)。

6.根据权利要求5所述的仿人服务机器人机械臂，其特征在于：于所述大臂筒型件(25)的侧壁上穿设有至少2个安装调节窗口。