[发明专利]机器人避障方法、系统、可读存储介质及机器人

说明书

本发明提供了一种机器人避障方法、系统、存储介质及机器人，当在预设时间内获取至少两个第一反馈信号时，关闭机器人的超声波功能，同时控制机器人位移预设距离；当机器人完成位移预设距离的动作之后，开启超声波功能，检测在所述预设时间内获取述第一反馈信号的个数；当在预设时间内获取的第一反馈信号的个数大于1时，则重复关闭机器人的超声波功能，同时控制机器人位移预设距离的步骤。上述机器人避障方法、系统、存储介质及机器人，设定好机器人将要移动的距离，同时关闭超声波功能，然后控制机器人按预设的距离移动，使机器人在位移的过程中不发送超声波，避免了机器人在行进过程中同时接收多个反馈信号而导致多个反馈信号之间相互干涉。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人避障方法、系统、可读存储介质及机器人。

背景技术

近几年，机器人主题越来越火热，工业机器人、家庭服务机器人、玩具机器人等等各种各样的机器人也纷纷亮相各大市场。其中，家庭服务机器人以扫地机器人为主，扫地机器人以其小巧的体形，可清扫如床底、沙发低等人们很难清扫的区域，深受广大消费者的喜爱。

现有的机器人，一般设有多个超声波传感器，通过超声波的反射波，判断障碍物与机器人之间的距离，从而控制机器人的位移，进而避免机器人避开障碍物，对于超声波传感器而言，其工作原理是：超声波传感器发出一探测信号，在碰到障碍物后发送反射，此时超声波传感器接收到一反馈信号，根据探测信号和反馈信号的时间差，从而计算出障碍物与机器人之间的距离。

但是，如障碍物离机器人在行驶过程中，如果超声波一直发出探测波，前一次发射返回反射波的与下一次发送的在某个时刻相遇，即机器人会同时接收到多个反馈信号，多个反馈信号产生干涉，使超声波无法检测障碍物与机器人的距离。

发明内容

基于此，本发明的目的是提供一种种机器人避障方法、系统、可读存储介质及机器人，以解决机器人行驶过程中同时接收多个反馈信号而产生干涉的问题。

本发明提供了一种机器人避障方法，包括：当在预设时间内获取至少两个第一反馈信号时，关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移一预设距离；当所述机器人完成位所述移预设距离的动作之后，开启所述超声波功能，同时检测在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数；当在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数大于1个时，则重复所述关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移预设距离的步骤，直至所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数为1时为止。

上述机器人避障方法，其中，确定所述预设距离的方法包括：获取所述机器人与障碍物之间的距离值；将所述距离值按预设规则分为预设等分，每一所述预设等分的距离为所述预设距离。

上述机器人避障方法，其中，所述控制所述机器人位移预设距离的步骤之后，所述方法还包括：判断所述机器人与障碍物之间的当前距离是否在预设范围内；若是，则控制所述机器人继续向前位移；若否，则控制所述机器人朝远离所述障碍物的方向位移。

上述机器人避障方法，其中，所述控制所述机器人位移预设距离的步骤的同时，所述方法还包括：检测在机器人前进的方向是否存在第二反馈信号；若是，则根据所述第一反馈信号和所述第二反馈信号控制所述机器人转向。

上述机器人避障方法，其中，当在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数是为一时，则一直开启所述超声波功能。

本发明提供的一种机器人避障系统，包括：超声波功能模块，用于获取反馈信号；行进模块，用于所述机器人行进；控制模块，用于当在预设时间内获取至少两个第一反馈信号时，关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移预设距离；还用于当所述机器人完成位移预设距离的动作之后，开启所述超声波功能，同时检测在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数，并当在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数是大于一时，则重复所述关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移预设距离的步骤。