[发明专利]机器人避障方法、系统、可读存储介质及机器人

权利要求书

1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：

当在预设时间内获取至少两个第一反馈信号时，关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移一预设距离，所述第一反馈信号为同一障碍物的超声波反馈信号；

当所述机器人完成所述位移预设距离的动作之后，开启所述超声波功能，同时检测在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数；

当在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数大于1个时，则重复所述关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移预设距离的步骤，直至所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数为1时为止。

2.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述当在预设时间内获取至少两个第一反馈信号时的步骤的同时，且在关闭机器人的超声波功能之前，所述方法还包括：

获取所述机器人与障碍物之间的距离值；

将所述距离值按预设规则分为预设等分，每一所述预设等分的距离为所述预设距离。

3.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述控制所述机器人位移预设距离的步骤的同时，所述方法还包括：

检测在机器人前进的方向是否存在第二反馈信号；

若是，则根据所述第一反馈信号和所述第二反馈信号控制所述机器人转向。

4.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，所述控制所述机器人位移预设距离的步骤之后，所述方法还包括：

判断所述机器人与障碍物之间的当前距离是否在预设范围内；

若是，则控制所述机器人继续向前位移；

若否，则控制所述机器人朝远离所述障碍物的方向位移。

5.根据权利要求1所述的机器人避障方法，其特征在于，当在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数是为1时，则一直开启所述超声波功能。

6.一种机器人避障系统，其特征在于，包括：

超声波功能模块，用于获取反馈信号；

行进模块，用于所述机器人行进；

控制模块，用于当在预设时间内获取至少两个第一反馈信号时，关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移预设距离，所述第一反馈信号为同一障碍物的超声波反馈信号；还用于当所述机器人完成位移预设距离的动作之后，开启所述超声波功能，同时检测在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数，并当在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数是大于一时，则重复所述关闭机器人的超声波功能，同时控制所述机器人位移预设距离的步骤。

7.根据权利要求6所述的机器人避障系统，其特征在于，所述控制模块还用于当在所述预设时间内获取的所述第一反馈信号的个数是为一时，则一直开启所述超声波功能。

8.根据权利要求6所述的机器人避障系统，其特征在于，所述避障系统还包括：

距离判断模块，用于在所述控制所述机器人位移预设距离的步骤之后，判断所述机器人与障碍物之间的当前距离是否在预设范围内；若是，则通过所述控制模块控制所述机器人继续向前位移，若否，则通过所述控制模块控制所述机器人朝远离所述障碍物的方向位移。

9.一种可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1－5任一所述的方法。

10.一种机器人，包括存储器、扫描器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1－5任一所述的方法。