[发明专利]投影机器人的控制方法及控制装置

权利要求书

1.一种投影机器人的控制方法，其特征在于，包括：

获取投影机器人当前位置的环境参数，并根据所述环境参数确定所述当前位置是否满足投影要求；

若根据所述环境参数确定所述当前位置满足投影要求，则控制所述投影机器人的投影机调整到预设高度；

控制所述投影机投影出预览画面，对所述预览画面进行校正。

2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取投影机器人当前位置的环境参数，并根据所述环境参数确定所述当前位置是否满足投影要求包括：

获取投影机器人当前位置的环境光亮度；

若所述环境光亮度大于或等于亮度阈值，则确定所述当前位置不满足投影要求；其中，所述亮度阈值小于所述投影机器人的投影机最大亮度；

若所述环境光亮度小于所述亮度阈值，则确定所述当前位置满足投影要求。

3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取投影机器人当前位置的环境参数，并根据所述环境参数确定所述当前位置是否满足投影要求包括：

获取投影机器人当前位置的噪音强度；

若所述噪音强度大于或等于噪音阈值，则确定所述当前位置不满足投影要求；

若所述噪音强度小于所述噪音阈值，则确定所述当前位置满足投影要求。

4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述获取投影机器人当前位置的环境参数，并根据所述环境参数确定所述当前位置是否满足投影要求包括：

获取投影机器人当前位置的环境光亮度和噪音强度；

若所述环境光亮度小于所述亮度阈值，且所述噪音强度小于所述噪音阈值，则确定所述当前位置满足投影要求，其中，所述亮度阈值小于所述投影机器人的投影机最大亮度。

5.如权利要求4所述的控制方法，其特征在于，所述获取投影机器人当前位置的环境参数，并根据所述环境参数确定所述当前位置是否满足投影要求，还包括：

获取投影机器人当前位置的环境光亮度和噪音强度；

若所述环境光亮度大于或等于亮度阈值，和/或，所述噪音强度大于或等于噪音阈值，则确定所述当前位置不满足投影要求；其中，所述亮度阈值小于所述投影机器人的投影机最大亮度。

6.如权利要求1至5任意一项所述的控制方法，其特征在于，所述对所述预览画面进行校正，包括：

若所述预览画面不是长方形，则控制所述投影机的投影镜头转动，和/或控制所述投影机器人的投影机进行高度调整，直至校正成功。

7.如权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述对所述预览画面进行校正之后，还包括：

若所述预览画面的校正不成功，则控制所述投影机器人移动。

8.如权利要求7所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述投影机器人移动，包括：

控制所述投影机器人移动至距离所述当前位置预设长度的位置；或者，

获取输入的目标位置；根据所述当前位置和所述目标位置规划出移动路径；根据所述移动路径控制所述投影机器人移动到所述目标位置。

9.如权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述移动路径控制所述投影机器人移动到所述目标位置，包括：

通过障碍物检测装置检测是否遇到障碍物；

若检测到存在障碍物，则重新规划移动路径，并按照重新规划的移动路径控制所述投影机器人移动，直到所述投影机器人到达所述目标位置。

10.如权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述确定所述当前位置不满足投影要求之后，还包括：

控制所述投影机器人移动。