[发明专利]一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪

说明书

技术领域

本发明涉及自动化设备的技术领域，具体是涉及一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪。

背景技术

随着冲压行业的发展，冲压自动化成为了发展的主要方向，因此对于机器人的使用频率也越来越高，而目前的机器人冲压自动化生产线包含机器人、电控系统、拆垛装置、过度皮带、板料清洗机、板料涂油机、对中台、线尾码垛系统、安全防护系统及机器人端拾器的多结构生产线。

目前，拆垛装置上装配有双料检测及磁力分张机构，即将双料检测及磁力分张机构安装于拆垛小车上，从而来实现对垛料的双料检测和磁力分张，虽然实现了过程的自动化，但是，对于小型冲压设备或搬运板料空间受限的工况下，单独分出拆垛装置不仅成本高，而且占用场地空间大，不利于其他设备的布置，同时，现有的采用出拆垛小车的拆垛装置结构复杂，安装、使用以及后期维护的调试过程复杂且繁琐，不利于冲压行业自动化进程的发展。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，现旨在提供一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，将双料检测机构、磁力分张机构以及抓取搬运机构集中在一起，结构简单且紧凑，空间占地小，从而降低了成本，节省了布置空间，便于拆装，并且，各机构通过多驱动结构连接，可适应不同样式的垛料抓取，适应性更高。

具体技术方案如下：

一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，具有这样的特征，包括：

抓取搬运机构，抓取搬运机构包括一连接法兰，并于连接法兰的底部设置有呈矩形设置的吸盘固定板，吸盘固定板的底部竖直设置有若干间隔布置的吸盘结构，同时，在吸盘固定板的底部还竖直设置有若干间隔设置的支杆结构；

双料检测机构，双料检测机构包括一双料检测固定支架，双料检测固定支架垂直设置于吸盘固定板的上方且位于吸盘固定板的一侧边的顶角处，双料检测固定支架上设置有水平伸出吸盘固定板的第一行程气缸，第一行程气缸的导杆上竖直设置有第二行程气缸，同时，第二行程气缸的导杆的底部设置有双料检测传感器；

磁力分张机构，磁力分张机构包括一磁力分张固定支架，磁力分张固定支架垂直设置于吸盘固定板的上方且位于吸盘固定板的一侧边的顶角处，同时，磁力分张固定支架与双料检测固定支架在吸盘固定板上呈对顶角布置，并于磁力分张固定支架上竖直设置有第三行程气缸，在第三行程气缸的导杆的底部设置有磁力分张磁铁。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，第一行程气缸、第二行程气缸以及第三行程气缸上均设置有调速阀。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，第一行程气缸和第二行程气缸之间设置有气缸连接板，气缸连接板的一侧连接在第一行程气缸的导杆上，气缸连接板的另一侧连接在第二行程气缸的缸体上。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，双料检测传感器包括双料检检测传感器支架和传感器，双料检测传感器支架一侧面形状呈“L”字形设置，两双料检测传感器支架的竖直端相对设置，同时两双料检测传感器支架在竖直方向上呈上层和下层分布，且每一双料检测传感器支架的水平端上均设置有一传感器，同时，两双料检测传感器支架的竖直端均设置于一传感器支架连接板上，传感器支架连接板的一侧面形状呈倒置的“L”字形设置，传感器支架连接板的水平端固定在第二行程气缸的导杆上，传感器支架连接板的竖直端与双料检测传感器支架的竖直端连接。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，磁力分张磁铁和第三行程气缸之间设置有磁力分张连接板，磁力分张连接板的一侧连接于第三行程气缸的导杆的底部，磁力分张连接板的另一侧连接有磁力分张磁铁。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，吸盘结构包括弹簧导杆和真空吸盘，弹簧导杆竖直设置于吸盘固定板上，每一弹簧导杆背离吸盘固定板的一端均设置有真空吸盘。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，弹簧导杆安装于吸盘固定板的一端连接有气管接头，且弹簧导杆通过螺纹紧固件连接于吸盘固定板上。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，气管接头连接有气管，气管连接于一分多接头上，并且一分多接头连接于控制电磁阀和真空阀上。

上述的一种能双料检测及磁力分张的机器人真空抓取手爪，其中，支杆结构包括固定支杆和垫块，固定支杆竖直设置于吸盘固定板上，固定支杆背离吸盘固定板的一端设置有垫块，且固定支杆通过螺纹紧固件固定于吸盘固定板上。