[发明专利]新型水果采摘装置

说明书

技术领域

本发明是涉及机电领域，具体的说是新型水果采摘装置。

背景技术

中国是世界上最大的水果出产国，居全球13个产量超1000万吨的国家之首。截止2015年末，全国水果（含瓜果）总面积1536.71万公顷，较“十二五”期初增加143.38万公顷，增长10.3%，年均增长1.6%。其中，园林水果种植面积1281.67万公顷，比“十二五”期初增加127.28万公顷，增长11.03%，年均增长1.62%。水果采收作为果园生产全过程中的一个重要环节．具有季节性强和劳动密集型的特点．所用劳动力占整个生产过程所用劳动力的35％～45％[1]。并且人工采摘劳动强度大，而采用辅助人工采摘机械采收能减轻人们的劳动强度、节省成本、提高效率，并提供更多利润。加之未来人口老龄化趋势，人工成本必会上升，因此辅助人工采摘必将具有巨大的经济效益和广泛的应用前景。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供新型水果采摘装置，该种新型水果采摘装置能够辅助使用者在地面通过本装置自动化采摘的功能辅助采取高处的水果，并保证水果的完整性。

为解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

新型水果采摘装置，其特征是：包括底盘驱动小车，所述的底盘驱动小车上表面一侧安装有气泵和储气罐，所述的气泵通过气管与储气罐连接，另一侧安装有蓄电池组，所述的蓄电池组上方安装有小车支架，所述的小车支架通过支杆固定在底盘驱动小车上，所述的小车支架的上方安装有水果箱，所述的水果箱内安装有可升降的水果箱平台，所述的水果箱平台通过若干个限位弹簧与水果箱底板支撑连接，所述的水果箱开口上方安装有叶片固定支架，所述的叶片固定支架包括竖直固定板，所述的竖直固定板安装在水果箱侧表面，所述的竖直固定板上方安装有水平固定板，所述的水平固定板外端延伸到水果箱中心位置，所述的水平固定板中央位置设置有水果进口，所述的水平固定板外端边缘下方安装有减速叶片，所述的减速叶片通过叶片固定轴固定安装在水平固定板上，所述的减速叶片通过转轴与叶片驱动电机传动连接，所述的叶片驱动电机安装在水平固定板上表面，所述的水果进口的上方安装有减速收集罩，所述的减速收集罩通过传送管与抓取装置连接，所述的抓取装置可拆卸的安装有引导杆；

所述的抓取装置包括环形的抓取套筒，所述的抓取套筒筒壁内均匀分布有三个可转动的卡爪，所述的卡爪包括传动尾板以及弧形爪板，所述的弧形爪板的凹面面朝抓取套筒的中心位置，所述的传动尾板固定连接在弧形爪板凸面的中心位置，所述的传动尾板与弧形爪板的连接处通过固定圆柱销固定在抓取套筒侧壁上，所述的传动尾板与气缸传动连接，所述的气缸固定安装在抓取套筒的外边缘，所述的气缸与储气罐通过气管连接，所述的引导杆可拆卸的安装在抓取套筒外侧；

所述的卡爪凹面下边缘内侧安装有压力传感器，所述的压力传感器与单片机的信号输入端信号连接，所述的单片机的信号输出端与气缸信号控制连接，所述的蓄电池组为单片机、叶片驱动电机和气泵的工作提供电量。

为优化上述发明，采取的具体措施还包括：

所述的底盘驱动小车为履带车，所述的履带车底部安装有履带轮，所述的履带轮外安装有履带轮固定支架，所述的履带轮与驱动电机传动连接，所述的履带轮固定支架外侧面安装有水果箱拆卸支架，所述的水果箱拆卸支架上方与水果箱的外侧面可拆卸连接，所述的驱动电机工作时由蓄电池组提供电量。

所述的减速叶片由多片均匀分布的倾斜叶片组成，所述的倾斜叶片由缓冲材料制成。

所述的传送管内表面贴覆有缓冲材质制成的缓冲垫，所述的减速收集罩内表面贴覆有缓冲材质制成的缓冲垫，所述的减速收集罩的出口与水果进口连接，所述的传送管为柔性管。

所述的水果进口的上边缘设置有圆弧形倒角，所述的圆弧形倒角的上表面贴覆有缓冲材质制成的缓冲垫。

所述的缓冲材料由表面覆盖有海绵缓冲层的橡胶板制成。

所述的引导杆为伸缩杆，伸缩杆的顶端安装有卡环，所述的卡环与卡扣环槽可拆卸连接，所述的卡扣环槽安装固定在抓取套筒外侧面下边缘。

所述的卡爪数量为三个，所述的抓取套筒包括三块竖直设置的弧形套筒，所述的相邻弧形套筒侧壁通过弧形固定杆连接，所述的卡爪通过固定圆柱销固定安装在弧形套筒的中央位置，所述的传动尾板穿过弧形套筒向外伸出。

所述的气缸固定安装在弧形套筒的上边缘，所述的气缸内活塞安装有向下伸出的活塞杆，所述的活塞杆端部与传动尾板的外端通过滑动铰链传动连接。

所述的传送管内设置有多层带有网孔的缓冲网，相邻缓冲网的网孔相互交错。