[发明专利]坐标差值检测方法和检测系统

权利要求书

1.坐标差值检测方法，用于自动检测工件上的第一部件和第二部件是否合格，其特征在于，

提供智能机械臂，所述智能机械臂包括执行端，所述坐标差值检测方法包括以下步骤：

所述执行端朝向所述第一部件移动，检测到来自所述第一部件作用力后将此时位置坐标记为坐标a1；

所述执行端朝向所述第二部件移动，检测到来自所述第二部件作用力后将此时位置坐标记为坐标b1；

计算所述坐标a1和所述坐标b1的差值，判断所述第一部件和所述第二部件的相对位置关系；

所述执行端向所述第一部件施加压力F后，将此时位置坐标记为坐标a2，计算所述坐标a2和所述坐标b1的差值，判断所述第一部件和所述第二部件的相对位置关系；

还包括：

当所述执行端接触所述第一部件时，逐渐增加所述执行端的压力直至所述执行端无法继续移动所需要的时间超过预设值时，直接判断为不达标并终止检测；

其中，所述预设值根据被检测工件的尺寸、所述智能机械臂的输出功率设置。

2.如权利要求1所述的坐标差值检测方法，其特征在于，

所述执行端向所述第一部件施加压力F后，视觉采集所述第一部件与所述第二部件的坐标变化，判断所述第一部件和所述第二部件的相对位置关系。

3.如权利要求1或2所述的坐标差值检测方法，其特征在于，还包括：

每次驱动所述执行端，选取相同方向的端面，接触检测所述第一部件和所述第二部件，测试多次后判断是否合格。

4.如权利要求1所述的坐标差值检测方法，其特征在于，

提供两所述智能机械臂，通过两所述执行端分别测试所述第一部件和所述第二部件。

5.如权利要求1所述的坐标差值检测方法，其特征在于，

当所述执行端接触所述第一部件时，逐渐增加所述执行端的压力直至所述执行端无法继续移动，将此时位置坐标记为坐标a1。

6.如权利要求1所述的坐标差值检测方法，其特征在于，

视觉采集确定所述第一部件和所述第二部件的位置。

7.自动测试系统，用于自动检测工件上的第一部件和第二部件是否合格，其特征在于，包括：

一个或多个智能机械臂，所述智能机械臂包括能够控制输出力和移动坐标的执行端，所述执行端移动接触所述第一部件和所述第二部件，根据二者的坐标差值判断是否合格；

所述执行端移动接触所述第一部件和所述第二部件，根据二者的坐标差值判断是否合格包括：所述执行端向所述第一部件施加压力F后，将此时位置坐标记为坐标a2，计算所述第一部件和所述第二部件的坐标差值，判断所述第一部件和所述第二部件的相对位置关系；还包括：

当所述执行端接触所述第一部件时，逐渐增加所述执行端的压力直至所述执行端无法继续移动所需要的时间超过预设值时，直接判断为不达标并终止检测；

其中，所述预设值根据被检测工件的尺寸、所述智能机械臂的输出功率设置。

8.如权利要求7所述的自动测试系统，其特征在于，

还包括用于采集视觉信息的拍摄设备和安装于所述执行端末端的压力传感器。