[发明专利]机器人脚板结构和人形机器人

说明书

本发明提供了一种机器人脚板结构和人形机器人，其中，机器人脚板结构用于与人形机器人主体结构配合使用，并连接于人形机器人主体结构底部，机器人脚板结构包括脚板本体以及设置于脚板本体上并连接脚板本体和人形机器人主体结构以缓冲人形机器人主体结构的重力在行走时对机器人脚板结构所产生的载荷的缓冲机构。本发明的机器人脚板结构与人形机器人主体结构配合使用，在机器人脚板结构行走时，人形机器人主体结构的重力所产生的载荷作用于缓冲机构上，缓冲机构在机器人脚板结构行走触地时吸收载荷对机器人脚板结构产生的冲击，进而可以延长机器人脚板结构的使用寿命。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，尤其涉及一种机器人脚板结构和人形机器人。

背景技术

人形机器人集机电、材料、计算机、传感器、控制技术等多门学科于一体，是一个国家高科技实力和发展水平的重要标志，因此，许多国家都不惜投入巨资进行开发研究。

现有的人形机器人包括呈人形设置的人形主体结构以及连接于人形机器人主体结构底部的机器人脚板结构，所述人形机器人的整机重量作用于机器人脚板结构上，所述人形机器人可通过机器人脚板结构进行行走活动，在所述人形机器人行走过程中，所述机器人脚板结构触地时受到的载荷冲击，会缩短所述人形机器人的使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人脚板结构，旨在解决现有技术中机器人脚板结构触地时受到的载荷冲击，会缩短所述机器人脚板结构的使用寿命的技术问题。

本发明是这样实现的，一种机器人脚板结构，用于与人形机器人主体结构配合使用，并连接于所述人形机器人主体结构底部，所述机器人脚板结构包括脚板本体以及设置于所述脚板本体上并连接所述脚板本体和所述人形机器人主体结构以缓冲所述人形机器人主体结构的重力在行走时对所述机器人脚板结构所产生的载荷的缓冲机构。

进一步地，所述缓冲机构包括至少一用于缓冲所述人形机器人主体结构和所述脚板本体之间的挤压力的缓冲器，所述缓冲器均包括与所述脚板本体固定连接的缓冲底部和与所述人形主体结构连接并相对于所述缓冲底部进行阻尼运动的缓冲顶部。

进一步地，所述脚板本体包括与地面接触的触地面和用于承载载荷的承载面，所述脚板本体沿一对称平面左右对称，所述缓冲器设有两个，所述缓冲底部与所述承载面固定连接，呈前后排布两所述缓冲器的中心点之间的连线位于所述对称平面内。

进一步地，所述机器人脚板结构还包括轨道组件以及于所述承载面与所述脚板本体固定连接的导向框，所述轨道组件包括一块与所述缓冲器固定连接的运动块以及一条设置于与所述导向框上且与一块所述运动块导向配合的导向轨道，所述导向轨道与所述导向框一体设置或分体设置，所述导向轨道垂直于所述承载面并沿直线延伸，所述运动块设置于所述导向框围成的空腔内，所述运动块相对于所述导向轨道上下滑动以直线导向所述缓冲器上下运动。

进一步地，所述轨道组件还包括设置于所述导向轨道和所述运动块之间的多个滚柱，所述导向轨道具有彼此相交的第一导向面和第二导向面，所述运动块具有朝向所述第一导向面且与所述第一导向面同向延伸的第一配合面以及朝向所述第二导向面且与所述第二导向面同向延伸的第二配合面，各所述滚柱的两呈平面设置的端面分别与所述第一导向面和所述第一配合面抵接，各所述滚柱的侧面分别与所述第二导向面和所述第二配合面抵接。

进一步地，所述第一导向面和所述第二导向面均呈平面设置，所述第一配合面和所述第二配合面均呈平面设置，所述第一配合面与所述第一导向面平行，所述第二配合面与所述第二导向面平行。

进一步地，所述第一导向面和所述第一配合面均呈弧面设置，所述第二导向面和所述第二配合面均呈平面设置，所述第一配合面与所述第一导向面分别朝向彼此突出，所述第二配合面与所述第二导向面平行。