[发明专利]一种移栽机机械手振动检测装置及检测方法

权利要求书

1.利用移栽机机械手振动检测装置检测机械手振动的方法，移栽机机械手振动检测装置包括用于检测机械手（1）振动情况的检测装置以及用于对检测装置的检测结果进行分析处理的控制系统，所述检测装置包括设置于移栽机机械手（1）夹爪上的十字激光器（2）以及设置于移栽机机架挡板（5）上的PSD位置敏感检测器（4）；

所述的控制系统包括对PSD位置敏感检测器（4）检测的信号进行解析的运动轨迹解析模块、对运动轨迹解析模块解析的振动信号进行处理的处理器模块、信号转换模块、振动异常报警模块以及电源模块，所述PSD位置敏感检测器（4）与运动轨迹解析模块连接，运动轨迹解析模块与处理器模块连接，处理器模块通过信号转换模块与振动异常报警模块连接，所述电源模块为运动轨迹解析模块、处理器模块、信号转换模块、振动异常报警模块提供电能；

所述的PSD位置敏感检测器（4）为两条，分别为设置于机架挡板（5）水平方向上的PSD位置敏感检测器x（401）和设置于机架挡板（5）竖直方向上的PSD位置敏感检测器y（402），PSD位置敏感检测器x（401）和PSD位置敏感检测器y（402）成直角设置且两条PSD位置敏感检测器的中线与十字激光器（2）发射的两条光线重合；

其特征在于：包括以下步骤：

步骤一、十字激光器（2）在机械手（1）运动时，实时发射出十字光线并照射到设置在机架挡板（5）上的PSD位置敏感检测器（4）上；

步骤二、十字激光器（2）发射的十字光线偏离PSD位置敏感检测器（4）中线，PSD位置敏感检测器x（401）和PSD位置敏感检测器y（402）检测到该信号并分别输出电流信号I_x和I_y至运动轨迹解析模块；

步骤三、运动轨迹解析模块根据PSD位置敏感检测器（4）传递的电流信号进行解析得出机械手（1）水平方向和竖直方向的偏移量x及y，即机械手（1）在该时刻对应的运动坐标，并将该坐标输送至处理器模块；

步骤四、所述处理器模块包括机械手无振动运动轨迹数据库、信号对比系统以及信息输出装置，其中标定有与机械手无振动运动的轨迹等距的阈值轨迹；处理器模块将步骤三中运动轨迹解析模块输入的运动坐标与预先输入的机械手无振动运动轨迹数据库进行比对，若超出数据库中的阈值，则截取该段超过阈值的波段；若无超出数据库中的阈值，则不响应；

步骤五：步骤四中输出的超出阈值的波段经过信号转换模块中的滤波、放大、模数转换后将电信号输出给振动异常报警模块进行报警。

2.根据权利要求1所述的利用移栽机机械手振动检测装置检测机械手振动的方法，其特征在于：所述运动轨迹解析模块根据PSD位置敏感检测器（4）传递的电流信号进行解析得出机械手（1）水平方向和竖直方向的偏移量x及y的具体方法为，由以下公式计算得到：

；

其中L为PSD位置敏感检测器x和PSD位置敏感检测器y输出端之间的距离，I₀为PSD位置敏感检测器x和PSD位置敏感检测器y输出端的电流之和。