[发明专利]混合式机械腿机构和双足机器人在审
| 申请号： | 201711459921.4 | 申请日： | 2017-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109969284A | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 曲道奎;王宏玉;唐冲;邹风山;刘晓帆;梁亮 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 小腿 电推杆 踝关节 机械腿机构 髋关节 脚板 大腿 躯干 膝关节 一体化关节 驱动 并联连接 大腿摆动 关节结构 人本发明 位置不变 并联型 机械腿 十字形 双足 紧凑 响应 | ||
1.一种混合式机械腿机构，包括脚板、踝关节、小腿、膝关节、大腿、髋关节和躯干；所述脚板，用于为机械腿提供一姿态和位置不变平台；所述踝关节用于连接所述脚板和小腿，所述膝关节用于连接所述小腿和所述大腿，所述髋关节用于连接所述大腿和所述躯干，其特征在于，
所述踝关节采用并联型关节结构，所述小腿安装有用于驱动所述踝关节的第一电推杆和第二电推杆，所述第一电推杆和第二电推杆并联连接。
2.根据权利要求1所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述第一电推杆和第二电推杆的一端与所述小腿固定连接，另一端通过球型连接器与所述踝关节连接。
3.根据权利要求1所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述踝关节为万向节，所述万向节的一端与所述脚板固定连接，另一端与所述小腿固定连接。
4.根据权利要求1所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述膝关节为单自由度关节，所述单自由度关节的一端与所述大腿连接，所述单自由度关节的另一端与所述小腿连接。
5.根据权利要求5所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述膝关节采用一体化关节的驱动方式，实现所述膝关节的单自由度的俯仰运动。
6.根据权利要求1所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述髋关节为球型关节结构，连接所述躯干和所述大腿。
7.根据权利要求6所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述髋关节包括十字形一体化关节，其中一体化关节的一端与所述躯干相连。
8.根据权利要求7所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述一体化关节包括电机和减速器，所述电机和所述减速器通过法兰固定。
9.根据权利要求1所述的混合式机械腿机构，其特征在于，所述大腿处安装有驱动板卡，所述驱动板卡用于驱动控制所述踝关节，所述膝关节和所述髋关节。
10.一种双足机器人，包括如权利要求1-9中任意一项所述的混合式机械腿机构。
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