[发明专利]一种移动目标的无人机追踪及起降系统和方法

权利要求书

1.一种移动目标的无人机追踪及起降系统，其特征在于：包括移动目标和无人机，移动目标表面的不同位置分布了无线测距传感器，无人机上也安装了无线测距传感器，并与移动目标上的无线测距传感器进行通信和测距，移动目标上设有供无人机起降的区域。

2.根据权利要求1所述移动目标的无人机追踪及起降系统，其特征在于：在无人机和移动目标上搭载了惯性传感器和/或卫星导航系统。

3.根据权利要求1所述移动目标的无人机追踪及起降系统，其特征在于：在无人机上安装了相机。

4.根据权利要求1所述移动目标的无人机追踪及起降系统，其特征在于：所述无线测距传感器采用UWB传感器。

5.一种移动目标的无人机追踪及起降方法，其特征在于：在移动目标表面的不同位置安装无线测距传感器，移动目标上的各无线测距传感器组成一个固定在移动目标表面的局部定位网络，在无人机上安装无线测距传感器，并与移动目标上的各无线测距传感器进行通信和测距，无人机在局部定位网络中活动，并通过测距值计算出无人机在局部定位系统中的位置，即相对于移动目标的位置和方位；在移动目标表面划分出供无人机起降的区域，根据无人机与移动目标的相对位置实现无人机在移动目标上的起降。

6.根据权利要求5所述移动目标的无人机追踪及起降方法，其特征在于：移动目标上个无线测距传感器的分布需要满足无人机飞行方位内至少能测得与四个无线测距传感器的距离信息的要求，且移动目标上任意两个无线测距传感器的距离值大于设定的阈值。

7.根据权利要求5所述移动目标的无人机追踪及起降方法，其特征在于：在无人机上搭载相机，实现无人机的拍摄任务；无人机在移动目标上降落时，根据相机拍摄的图像信息与局部定位网络的定位信息进行融合，实现更为精准的降落控制。

8.根据权利要求5所述移动目标的无人机追踪及起降方法，其特征在于：在无人机和移动目标上搭载惯性器件和/或卫星定位系统，将惯性信息或卫星定位信息与局部定位网络的定位信息进行融合，实现更为精准的定位跟踪和无人机降落。