[发明专利]一种车载超声波传感器系统

说明书

本发明公开了一种车载超声波传感器系统，包括：数据采集系统，采集车辆不同方向上的数据；泊车控制模块，识别车辆周围的空余空间尺寸及待泊出车辆相对于车位的位置信息，判断空余空间尺寸是否大于设定的阈值，根据待泊出车辆相对于车位的位置信息规划泊出路径，生成控制指令，根据车辆周围的空余空间尺寸划分泊出状态信息；车辆控制系统，根据泊车控制模块输出的控制指令控制车辆；人机交互系统，包括有控制软件，用于接收车辆数据信息和车载超声波传感器系统的各种数据信息，包括绘图区域界面和信息显示界面，绘图区域界面实时显示车辆模型、车辆泊出过程中的规划路径及车辆真实行进轨迹。可以实时显示信息，保证泊车安全。

技术领域

本发明属于泊车技术领域，具体地涉及一种基于车载超声波传感器的车辆自动泊出控制系统。

背景技术

随着社会的发展，汽车的数量不断增多，泊出停车位时事故频发，市场上也因此出现了很多以泊车出位功能为主的车载泊车系统。但是，泊车时从泊车位出库的泊出过程造成的交通事故也日益增多，因此人们对泊出过程的便捷性也提出了更高的要求，希望有种装置能够解决汽车泊出过程给人们带来的不便，消除驾驶中的不安全因素。

自动泊车系统通过采集外部车位信息，生成泊车控制算法，指导驾驶员或直接控制车辆转向动作，实现按照规划的轨迹泊车出位。在这个过程中，可能出现因控制模块故障导致错误转向丽引发危害的可能。为此，自动泊车系统需要符合IS026262《道理车辆功能安全》标准，避免危害的发生。

现有的自动泊车系统，存在以下问题：

1.泊车控制算法由自动泊车控制模块(APA) 负责，但目前己有的APA 控制模块或者没有考虑功能安全要求，或者无法达到ASIL D 等级，导致整个自动泊车系统不能符合ASIL D的要求，容易发生车辆转向危害，从而导致危害事故的发生。

2. 开发满足ASIL D 要求的APA 控制模块，难度很大，且成本极高，不符合整车经济性的考虑。

发明内容

为了解决上述存在的技术问题，本发明提供了一种基于车载超声波传感器的车辆自动泊出控制系统，提供人机交互界面，实时显示车辆泊出过程中的停车位位置、规划路径及车辆真实行进轨迹，以及车辆的各状态的信息，若在车辆泊出路径范围内检测到障碍物信息，则根据障碍物距离远近改用语音方式进行预警，并控制车辆停止泊出操作。

本发明的技术方案是：

一种基于车载超声波传感器的车辆自动泊出控制系统，包括：

多个超声波传感器数据采集系统，设置于车辆四周，用于采集待泊出车辆四个方向上的数据；

泊车控制模块，对采集的数据进行处理，识别车辆周围的空余空间尺寸及待泊出车辆相对于车位的位置信息，判断空余空间尺寸是否大于设定的阈值，若大于设定阈值，根据待泊出车辆相对于车位的位置信息规划泊出路径，根据泊出路径和车辆状态信息生成控制指令，根据车辆周围的空余空间尺寸划分泊出状态信息；

车辆控制系统，根据泊车控制模块输出的控制指令控制车辆速度、档位、方向盘转向角；

人机交互系统，包括有控制软件，用于接收车辆数据信息和车载超声波传感器系统的各种数据信息，所述控制软件提供人机交互界面，包括绘图区域界面和信息显示界面，所述信息显示界面包含功能选择开关和调节开关，通过图形、曲线、不同颜色显示数据信息以及泊车状态信息；所述绘图区域界面实时绘制车辆模型、车辆泊出过程中的规划路径及车辆真实行进轨迹。

优选的，还包括，报警系统，根据障碍物距离的远近及运动情况，改变蜂鸣器的音量和鸣叫方式以及信息显示界面对应位置的颜色，向驾驶员提供预警。

优选的，当车辆正在进行泊车出库操作时，控制超声波传感器数据采集系统检测车辆周围障碍物，若在车辆泊出路径范围内检测到障碍物信息，则根据障碍物距离远近改用语音方式进行预警，并控制车辆停止。