[发明专利]一种车载超声波传感器系统

权利要求书

1.一种基于车载超声波传感器的车辆自动泊出控制系统，其特征在于，包括：

多个超声波传感器数据采集系统，设置于车辆四周，用于采集待泊出车辆四个方向上的数据；

泊车控制模块，对采集的数据进行处理，识别车辆周围的空余空间尺寸及待泊出车辆相对于车位的位置信息，判断空余空间尺寸是否大于设定的阈值，若大于设定阈值，根据待泊出车辆相对于车位的位置信息规划泊出路径，根据泊出路径和车辆状态信息生成控制指令，根据车辆周围的空余空间尺寸划分泊出状态信息；

车辆控制系统，根据泊车控制模块输出的控制指令控制车辆速度、档位、方向盘转向角；

人机交互系统，包括有控制软件，用于接收车辆数据信息和车载超声波传感器系统的各种数据信息，所述控制软件提供人机交互界面，包括绘图区域界面和信息显示界面，所述信息显示界面包含功能选择开关和调节开关，通过图形、曲线、不同颜色显示数据信息以及泊车状态信息；所述绘图区域界面实时绘制车辆模型、车辆泊出过程中的规划路径及车辆真实行进轨迹。

2.根据权利要求1所述的基于车载超声波传感器的车辆自动泊出控制系统，其特征在于，还包括，报警系统，根据障碍物距离的远近及运动情况，改变蜂鸣器的音量和鸣叫方式以及信息显示界面对应位置的颜色，向驾驶员提供预警。

3.根据权利要求2所述的基于车载超声波传感器的车辆自动泊出控制系统，其特征在于，当车辆正在进行泊车出库操作时，控制超声波传感器数据采集系统检测车辆周围障碍物，若在车辆泊出路径范围内检测到障碍物信息，则根据障碍物距离远近改用语音方式进行预警，并控制车辆停止。

4.根据权利要求1所述的基于车载超声波传感器的车辆自动泊出控制系统，其特征在于，所述泊车控制系统判别泊车出库方式，具体包括，

若车辆前后的空余空间长度之和小于0.5米，则判定为泊出困难；

否则，进一步判定，若车辆前方未检测到障碍物或前方障碍物距离大于0.5米时，则判定出库方式为可直接泊出；若车辆后方未检测到障碍物或后方障碍物距离大于0.5米时，则判定出库方式为后退1次后可以泊出；若车辆前方、后方均检测到障碍物距离小于0.5米时，则判定出库方式为前后多次后可以泊出。

5.根据权利要求4所述的基于车载超声波传感器的车辆自动泊出控制系统，其特征在于，将判断车辆前后的空余空间尺寸的过程划分的泊出状态信息为空间探索中，将可直接泊出的出库方式划分的泊出状态信息为前进进发，将后退1次后可以泊出及前后多次后可以泊出的出库方式划分的泊出状态信息为倒车后进发，将泊出困难划分的泊出状态信息为进发困难，将泊出过程中检测到障碍物信息划分的泊出状态信息为中断。