[发明专利]一种水下航行器的自主跟踪拍摄系统

权利要求书

1.一种水下航行器的自主跟踪拍摄系统，其特征在于，包括人体佩戴信标，声呐、矢量水听器和水下航行器；所述人体佩戴信标由水下发射换能器、光纤通信接口、水密电子舱、腰带、水下液晶屏、水下按键和按键信号处理舱组成；所述水下发射换能器用于发送特定编码的水声信号及控制指令给水下航行器；所述腰带用于人体佩戴信标的佩戴，所述腰带内部具有数据传输线路，用于连接水密电子舱和按键信号处理舱；所述水下液晶屏用于显示待拍摄图像；所述水下按键用于调整待拍摄图像的角度、位置；

所述声呐用于运动过程躲避障碍物；

所述水下航行器包括载人拱形扶手、水下操控按键、光纤线缆接口、推进器、摄像头、水下液晶屏、浮力块、尾部电机舱、电机驱动器舱体、信号处理舱体和电池舱；所述载人拱形扶手用于水下或水面载人航行时拖动人体和辅助控制水下航行器的航行方向；所述水下操控按键设置在载人拱形扶手上，用于控制水下航行器的运动状态和拍摄模式；所述光纤线缆接口包括两个，分别与人体佩戴信标和水面控制设备连接；

所述矢量水听器用于解算人体佩戴信标相对于水下航行器的角度；所述水下航行器根据矢量水听器的解算角度和传播方向，确定所述人体佩戴信标的位置，完成对人体目标的自动跟踪拍摄；所述矢量水听器包括两个，分别位于水下航行器的上侧头部和下侧尾部；所述水下发射换能器采用半球形结构外形。

2.根据权利要求1所述的水下航行器的自主跟踪拍摄系统，其特征在于，所述水下航行器的光纤通信接口和人体佩戴信标上的光纤通信接口可选择性连接，当没有光纤线缆时利用水下发射换能器传输控制指令给水下航行器，并将视频数据显示在人体佩戴信标上的水下液晶屏上。

3.根据权利要求2所述的水下航行器的自主跟踪拍摄系统，其特征在于，所述矢量水听器由一个声压和X-Y两个相互垂直的晶体振元组成，所述X-Y两个相互垂直的晶体振元用于解算人体佩戴信标相对于航行器的角度，所述声压用于解算人体佩戴信标声源的传播方向和声源的距离。

4.根据权利要求1所述的水下航行器的自主跟踪拍摄系统，其特征在于，所述摄像头包括三个，可单独拍摄、同时拍摄或者任意组合拍摄。