[发明专利]一种基于车路协同的自动驾驶环境感知系统

权利要求书

1.一种基于车路协同的自动驾驶环境感知系统，其特征在于，所述基于车路协同的自动驾驶环境感知系统，包括在按设定距离划分的路段上设置的路侧传感器、路侧处理单元和路侧通信单元，其中：

所述路侧传感器包括摄像头、激光雷达和微波雷达，用于采集道路的道路信息；

所述路侧处理单元，用于接收路侧传感器采集的道路信息，进行识别处理后转换到统一世界坐标系中，然后将转换后的数据融合标注在高精度地图中，对相邻路段的高精度地图进行拼接后形成语义化道路环境信息，传输至路侧通信单元；

所述路侧通信单元，用于通过无线通信技术将语义化道路环境信息发送出去。

2.如权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶环境感知系统，其特征在于，所述摄像头采集路段视频图像，识别出视频图像中的物体种类、形状、位置信息。

3.如权利要求2所述的基于车路协同的自动驾驶环境感知系统，其特征在于，所述路侧处理单元在接收路侧传感器采集的道路信息，进行识别后转换到统一世界坐标系中时，执行如下操作：

将所有路侧传感器添加至统一世界坐标系；

将摄像头获取的物体种类、形状、位置信息，转换到统一世界坐标系中；

接收激光雷达获取的反射回的激光点云，对周边环境进行三维重构，转换到统一世界坐标系中；

接收微波雷达获取的反射回的微波，识别有无障碍物及对应的位置，转换到统一世界坐标系中。

4.如权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶环境感知系统，其特征在于，所述路侧处理单元在接收路侧传感器采集的道路信息，进行识别后转换到统一世界坐标系中时，执行如下操作：

将所有路侧传感器添加至统一世界坐标系；

接收摄像头采集的视频图像，识别出视频图像中的物体种类、形状、位置，转换到统一世界坐标系中；

接收激光雷达获取的反射回的激光点云，对周边环境进行三维重构，转换到统一世界坐标系中；

接收微波雷达获取的反射回的微波，识别有无障碍物及对应的位置，转换到统一世界坐标系中。

5.如权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶环境感知系统，其特征在于，所述路侧传感器，还包括气象检测器。

6.如权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶环境感知系统，其特征在于，所述路侧通信单元还用于接收管理中心下发的道路状态信息，发送到路侧处理单元；

所述路侧处理单元，还用于接收路侧通信单元发送的道路状态信息，标注在高精度地图中。

7.如权利要求6所述的基于车路协同的自动驾驶环境感知系统，其特征在于，所述高精度地图包括四层，第一层为预设的道路静态高精度地图信息，第二层为道路状态信息层，第三层为道路动态环境信息层，第四层为道路交通状态信息层。

8.如权利要求7所述的基于车路协同的自动驾驶环境感知系统，其特征在于，所述将转换后的数据融合标注在高精度地图中，包括：

将通过路侧通信单元接收的道路状态信息标注在第二层；

将通过路侧传感器获取的道路信息标注在第三层；

根据通过路侧通信单元接收的道路状态信息和通过路侧传感器获取的道路信息，融合生成宏观交通流量状况信息，标注在第四层。

9.如权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶环境感知系统，其特征在于，所述路侧处理单元对相邻路段的高精度地图进行拼接后形成语义化道路环境信息，执行如下操作：

分别对前后相邻路段的高精度地图进行拼接，生成两个拼接的地图，再将两个拼接的地图形成语义化道路环境信息。

10.如权利要求1所述的基于车路协同的自动驾驶环境感知系统，其特征在于，所述摄像头与微波雷达布设在道路上方杆件上，所述激光雷达布设在道路中央分隔带的杆件上，所述路侧处理单元、路侧通信单元位于路侧的杆件上。