[发明专利]一种外科手术机器人摆动指令传感装置

说明书

本发明公开了一种外科手术机器人摆动指令传感装置，属于医疗器材领域，通过枪把式的结构设计，能够方医生的操作，能够用在神经外科、心胸外科、心血管外科、肝胆外科、胃肠外科等微创手术中。

技术领域

本发明涉及手术机器人力传感装置。

背景技术

现在的远程操作装置鉴于达芬奇机器人系统的主控制器，用于医生控制台的操作人员控制手术台车仪器设备和内窥镜。有两主要的部分，一个方向平台和一个定位手臂，其中主方向平台具有旋转仪器、打开和关闭仪器手指的功能；定位手臂能够在手术环境中移动仪器。从达芬奇的控制器装置中和机器人手臂上的操作移动不属于同一运行模式，医生不能根据机器人手臂的具体运行需求在医生控制台进行操作。

发明内容

本发明的目的在于：针对上述存在的问题，提供一种外科手术机器人摆动指令传感装置，其特征在于，包括:

活动杆以及套在活动杆上的转体，所述的转体限制活动杆并保证活动杆至少在2个自由度方向上转动或者移动，同时设有检测转动或者移动的霍尔传感器；所述的活动杆通过操作者进行操作。

所述的转体包括固定活动杆的内固定件，活动杆穿过内固定件并可以和内固定件沿着沿着活动杆方向移动，并设有检测该移动的霍尔传感器。转体还包括和内固定件转动连接的中旋转件，并设有检测其转动的霍尔传感器。

所述的转体包括和中旋转件转动连接的外旋转件，外旋转件固定在外部固定装置上，所述的内固定件和外旋转件包括2个转动自由度。

操作端手术器械在使用的时候，通常要沿着操作端组织各种转动，而这种转动在医生的操作处是难以控制的，上述方案在于解决的这个问题，在使用的时候，通过最外部的旋转件固定操作装置上，能够控制中间的各种旋转件转动。

作为改进，活动杆包括操作者操作的近端以及远离近端的远端，所述的近端连接有操作者手持的枪把组件。

所述的枪把组件包括枪把和枪体，枪把能够绕着枪体沿着竖直轴转动，并设有检测其转动的霍尔传感器。

所述的枪把包括扳机和手柄，所述的扳机绕着手柄转动，并设有能够检测其转动的霍尔传感器。

所述的活动杆上设有能够相对活动杆轴向转动的旋转套，并设有检测其相对转动的霍尔传感器。

作为改进，，所述的枪把包括扳机和手柄，所述的扳机绕着手柄转动，并设有能够检测其转动的霍尔传感器，在操作的时候，这种自由度通常在于给远端的手术器械的执行端开口结构的开闭，如电凝钳的开闭，使得医生看着显示屏操作有身临其境之感，医生也更加快的学习操作机器人。

作为改进，活动杆的远端设有其沿着移动方向分布有轮齿以及：

齿轮，所述齿轮和活动杆上的齿轮配合，活动杆的移动带动齿轮的转动，所述的齿轮上设有能够检测其转动的霍尔传感器；

固定组件，所述的固定组件用于固定齿轮以及活动杆。

作为改进，所述的固定组件上设有一个位于活动杆前端的杆槽，杆槽内设有一个用于活动杆端部通过的槽。

本发明通过将齿轮上的霍尔传感器的转动转变到移动距离，并进一步检测活动杆的轴向移动距离，并将相应的数据发送到手术机器人数据处理系统，控制远端执行部件如电凝钳、电刀、施夹钳等的移动，采用这种方式准确度高，传感器位置易设置，在具体，传感器在于检测转动，因此按照现有的方式设置在合理的位置即可。

同时齿轮和活动杆通过齿轮配合，将增大活动杆的稳定性，医生操作的时候，不容易程序轴向距离操作过渡。