[发明专利]一种外科手术机器人摆动指令传感装置

权利要求书

1.一种外科手术机器人摆动指令传感装置，其特征在于，包括:

活动杆（3）以及套在活动杆上的转体，所述的转体（4）限制活动杆（3）并保证活动杆（3）至少在2个自由度方向上转动或者移动，同时设有检测转动或者移动的霍尔传感器；

所述的活动杆通过操作者进行操作。

2.根据权利要求1所述的外科手术机器人摆动指令传感装置，其特征在于，所述的转体（4）包括固定活动杆的内固定件（401），活动杆（3）穿过内固定件（401）并可以和内固定件沿着沿着活动杆（3）方向移动，并设有检测该移动的霍尔传感器。

3.根据权利要求2所述的的外科手术机器人摆动指令传感装置，其特征在于，转体（4）还包括和内固定件（401）转动连接的中旋转件（402），并设有检测其转动的霍尔传感器。

4.根据权利要求3所述的的外科手术机器人摆动指令传感装置，其特征在于，所述的转体（4）包括和中旋转件（402）转动连接的外旋转件（402），外旋转件固定在外部固定装置上，所述的内固定件和外旋转件包括2个转动自由度。

5.根据权利要求1所述的的外科手术机器人摆动指令传感装置，其特征在于，活动杆包括操作者操作的近端以及远离近端的远端，所述的近端连接有操作者手持的枪把组件。

6.根据权利要求1所述的外科手术机器人摆动指令传感装置，其特征在于，所述的枪把组件包括枪把（1）和枪体（2），枪把能够绕着枪体沿着竖直轴转动，并设有检测其转动的霍尔传感器。

7.根据权利要求6所述的外科手术机器人摆动指令传感装置，其特征在于，所述的枪把（1）包括扳机（101）和手柄（102），所述的扳机（101）绕着手柄转动，并设有能够检测其转动的霍尔传感器。

8.根据权利要求4所述的外科手术机器人摆动指令传感装置，其特征在于，所述的活动杆上设有能够相对活动杆轴向转动的旋转套，并设有检测其相对转动的霍尔传感器。

9.根据权利要求1所述的外科手术机器人摆动指令传感装置，其特征在于，活动杆的远端设有其沿着移动方向分布有轮齿以及：

齿轮（501），所述齿轮和活动杆上的齿轮配合，活动杆的移动带动齿轮的转动，所述的齿轮上设有能够检测其转动的霍尔传感器；

固定组件，所述的固定组件用于固定齿轮以及活动杆（3）。

10.根据权利要求9所述的外科手术机器人摆动指令传感装置，其特征在于，其特征在于，所述的固定组件上设有一个位于活动杆前端的杆槽（502），杆槽内设有一个用于活动杆端部通过的槽。