[发明专利]水面溢油跟踪方法、水面溢油跟踪装置及电子设备

说明书

本发明适用于溢油监测技术领域，提供了一种水面溢油跟踪方法、水面溢油跟踪装置、电子设备及计算机可读存储介质，所述水面溢油跟踪方法包括：获取两艘以上无人船采集到的同一水面的溢油信息；基于所述两艘以上无人船采集到的同一水面的溢油信息，协同计算所述水面的溢油扩散对流参数；基于所述水面的溢油扩散对流参数，以及，所述两艘以上无人船中各艘无人船所在的位置信息，确定所述各艘无人船的速度矢量；基于所述各艘无人船的速度矢量，控制所述各艘无人船协同跟踪所述水面上的溢油锋线。本发明能够提高监测跟踪水面溢油的准确性和效率。

技术领域

本发明属于溢油监测技术领域，尤其涉及一种水面溢油跟踪方法、水面溢油跟踪装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

目前，无人船(Unmanned Surface Vessel，简称USV)是一种无需遥控，借助精确卫星定位和自身传感即可按照预设任务在水面航行的全自动水面机器人。当前，对于无人船的研究十分活跃并被日益运用到广泛的领域中。

目前，在石油勘探、开发、炼制及运储过程中，由于意外事故或操作失误，可能会造成原油或油品从作业现场或者储器中外泄，原油或油品流向水面，会在水面上形成薄厚不等的油膜，这一现象称为溢油。溢油事故会造成严重的环境污染并危及水中的生物，对水面溢油的监测和跟踪能够及时获知溢油影响区域和污染程度，对于控制溢油面的扩大以及清除溢油具有重要的意义。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：一方面，对于无人船的控制难以得到准确的模型参数，存在模型误差，准确性不高；另一方面，现有的溢油监测多采用单无人船跟踪，单无人船跟踪溢油面的效率不高。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种水面溢油跟踪方法、水面溢油跟踪装置、电子设备及计算机可读存储介质，通过两个以上的无人船协同跟踪水面的溢油锋线，能够提高监测跟踪水面溢油的准确性和效率。

本发明的第一方面提供了一种水面溢油跟踪方法，所述水面溢油跟踪方法包括：

获取两艘以上无人船采集到的同一水面的溢油信息，其中，所述溢油信息包括溢油浓度、溢油浓度的梯度和溢油浓度的散度；

基于所述两艘以上无人船采集到的同一水面的溢油信息，协同计算所述水面的溢油扩散对流参数，其中，所述溢油扩散对流参数包括扩散系数和对流速度；

基于所述水面的溢油扩散对流参数，以及，所述两艘以上无人船中各艘无人船所在的位置信息，确定所述各艘无人船的速度矢量；

基于所述各艘无人船的速度矢量，控制所述各艘无人船协同跟踪所述水面上的溢油锋线。

本发明的第二方面提供了一种水面溢油跟踪装置，所述水面溢油跟踪装置包括：

获取单元，用于获取两艘以上无人船采集到的同一水面的溢油信息，其中，所述溢油信息包括溢油浓度、溢油浓度的梯度和溢油浓度的散度；

计算单元，用于基于所述获取单元获取的所述两艘以上无人船采集到的同一水面的溢油信息，协同计算所述水面的溢油扩散对流参数，其中，所述溢油扩散对流参数包括扩散系数和对流速度；

速度确定单元，用于基于所述计算单元计算得到的所述水面的溢油扩散对流参数，以及，所述两艘以上无人船中各艘无人船所在的位置信息，确定所述各艘无人船的速度矢量；

控制单元，用于基于所述速度确定单元确定的各艘无人船的速度矢量，控制所述各艘无人船协同跟踪所述水面上的溢油锋线。

本发明的第三方面提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如任一项所述水面溢油跟踪方法的步骤。