[发明专利]一种全自动机器人增材制造线控制系统

权利要求书

1.一种全自动机器人增材制造线控制系统，其特征在于，包括：

上位机、第一PLC、第二PLC以及设置在同一个工作台(1)上的机械臂(2)、上料装置(3)、成型装置(4)、缓存装置(5)、清洗装置(6)、风干装置(7)、固化装置(8)和下料装置(9)；

所述第一PLC分别与所述机械臂(2)、上料装置(3)、缓存装置(5)、清洗装置(6)、风干装置(7)、固化装置(8)和下料装置(9)电性连接；

所述第二PLC与所述成型装置(4)电性连接；

所述成型装置(4)用于对所述机械臂(2)从上料装置(3)取出的成型平台(10)进行接收；

所述成型装置(4)，还用于对所述成型平台(10)进行快速成型处理，得到连带成型平台的产品；

所述清洗装置(6)，用于对所述机械臂(2)从所述成型装置(4)中取出的所述连带成型平台的产品进行清洗处理；

所述风干装置(7)，用于对所述机械臂(2)从所述清洗装置(6)中取出的工件进行风干处理；

所述固化装置(8)，用于对所述机械臂(2)从风干装置取出的产品进行光固化处理；

所述机械臂(2)，还用于将所述工件从所述固化装置(8)取出，并搬运到下料装置(9)。

2.根据权利要求1所述的全自动机器人增材制造线控制系统，其特征在于，

所述打印平台(10)包括：连接板(10a)、成型板(10b)和提手(10c)；

所述成型板(10b)通过连接柱(10d)安装在连接板(10a)的底面；

所述提手(10c)成对固连在所述连接板(10a)的顶面。

3.根据权利要求1或2所述的全自动机器人增材制造线控制系统，其特征在于，

所述上位机通过RS-485串行总线与第一PLC和第二PLC连接；

所述第一PLC和第二PLC连接通过RS-485串行总线连接。

4.根据权利要求2所述的全自动机器人增材制造线控制系统，其特征在于，

所述上料装置(3)、缓存装置(5)和下料装置(9)均设置光纤传感器(33)、两条对称的传送带(31)和成对的对射传感器(32)；

所述对射传感器(32)成对设置在所述两条对称的传送带(31)上；

所述光纤传感器(33)设置在所述传送带(31)的一端；

所述两条对称的传送带(31)的宽度与用作所述三维物体的载体的打印平台(10)匹配，所述打印平台(10)能够嵌入在所述两条对称的传送带(31)之间。

5.根据权利要求1或2所述的全自动机器人增材制造线控制系统，其特征在于，

所述成型装置(4)、清洗装置(6)、风干装置(7)和固化装置(8)均设有供所述打印平台(10)嵌入的窗口。

6.根据权利要求2所述的全自动机器人增材制造线控制系统，其特征在于，

所述成型装置(4)包括：

升降机构(41)、连接机构(42)、力检测机构(43)、打印平台装载架(44)、原料槽(45)、束线机构(46)和PLD机构；

所述升降机构(41)包括电机和丝杆，电机带动丝杆、丝杆与连接机构(42)一端连接，用于带动所述连接机构(42)实现竖直方向移动；

所述连接机构(42)的另一端与力检测机构(43)的一端连接；

所述力学检测机构(43)的另一端与所述打印平台装载架(44)连接。

7.根据权利要求6所述的全自动机器人增材制造线控制系统，其特征在于，

所述连接板(10a)底面还设置磁铁；

所述打印平台装载架(44)的边框能够与所述磁铁吸合；

所述打印平台装载架(44)包括边框以及由边框围成的所窗口；

成型板(10b)能够嵌入所述窗口，连接板(10a)与打印平台装载架(44)的边框通过磁体吸合。

8.根据权利要求2所述的全自动机器人增材制造线控制系统，其特征在于，

所述提手(10c)为拱形结构，所述机械臂(2)的左右一对挟持部(21、22)，能够嵌入拱形结构的镂空部。