[发明专利]无人机的飞行控制方法、装置及存储介质

说明书

本发明公开了一种无人机的飞行控制方法、装置及存储介质，属于电子设备技术领域。该方法包括：获取本端无人机的无人机参数，接收与本端无人机无线连接成功的对端无人机的无人机参数，根据本端无人机的无人机参数、对端无人机的无人机参数，确定本端无人机和对端无人机之间的安全净空条件。当本端无人机和对端无人机之间的关系不满足安全净空条件时，控制本端无人机进行避障飞行。可以保证两架无人机有足够的时间避障，降低了对无人机反应时间的要求，从而降低了制动要求，进而降低了成本。另外，避免了利用器件只能在单一方向上检测距离导致检测结果可能不准确的问题，提高了风险检测的准确性。

技术领域

本发明涉及电子设备技术领域，特别涉及一种无人机的飞行控制方法、装置及存储介质。

背景技术

随着电子设备技术的快速发展，出现了各种各样的无人机，例如，无人摄像机、无人载物机等。在一些应用场景中，由于空中飞行的无人机可能比较多，因此，为了防止两架无人机之间相互碰撞，需要控制无人机进行避障飞行。

在相关技术中，无人机上通常配置有诸如超声波检测器、TOF(Time of Flight，飞行时间)检测器之类的器件，如此，无人机在飞行过程中，可以利用该类器件检测安全距离内是否存在其他无人机，若在安全距离内检测到其他无人机，则悬停或返航飞行，以进行避障。

在实现本发明的过程中，发明人发现现有技术至少存在以下问题：由于上述器件的检测距离有限，例如，超声波检测器的最大探测距离大约为5米，TOF的最大检测距离一般仅为8米，因此，这对无人机的制动机制要求较高，即要求无人机能够在较短时间内悬停或返航飞行，如此，导致成本较高，并且，由于上述器件只能在单一方向上检测距离，导致检测结果可能不准确。

发明内容

本发明实施例提供了一种无人机的飞行控制方法、装置及存储介质，用于解决现有技术中成本较高，检测结果不准确的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种无人机的飞行控制方法，所述方法包括：

获取本端无人机的无人机参数；

接收与本端无人机无线连接成功的对端无人机的无人机参数；

根据本端无人机的无人机参数、对端无人机的无人机参数，确定本端无人机和对端无人机之间的安全净空条件；

当本端无人机和对端无人机之间的关系不满足所述安全净空条件时，控制本端无人机进行避障飞行。

可选地，所述根据本端无人机的无人机参数、对端无人机的无人机参数，确定本端无人机和对端无人机之间的安全净空条件，包括：

根据本端无人机的无人机参数，确定本端无人机的安全净空区，以及根据对端无人机的无人机参数，确定对端无人机的安全净空区；

基于本端无人机的安全净空区和对端无人机的安全净空区，确定所述安全净空条件。

可选地，所述本端无人机的无人机参数包括本端无人机的最高飞行速度、第一飞行速度、第一三维位置信息、第一预设时长、第一预设三维位置误差和第一边缘距离，所述第一边缘距离是指本端无人机的最远边缘与几何中心点之间的距离；

所述根据本端无人机的无人机参数，确定本端无人机的安全净空区，包括：

基于所述第一三维位置信息、所述第一飞行速度，按照所述第一预设时长为时间间隔，确定本端无人机在未来且距离当前时间最近的第二预设时长内的第一三维位置序列，所述第一预设时长小于所述第二预设时长；

将本端无人机的最高飞行速度与第一预设时长相乘，得到第一移动距离；

基于所述第一三维位置序列、所述第一预设三维位置误差、所述第一边缘距离和所述第一移动距离，确定本端无人机的安全净空区。