[发明专利]无人机的飞行控制方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种无人机的飞行控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取本端无人机的无人机参数；

接收与本端无人机无线连接成功的对端无人机的无人机参数；

根据本端无人机的无人机参数、对端无人机的无人机参数，确定本端无人机和对端无人机之间的安全净空条件；

当本端无人机和对端无人机之间的关系不满足所述安全净空条件时，控制本端无人机进行避障飞行；

其中，所述根据本端无人机的无人机参数、对端无人机的无人机参数，确定本端无人机和对端无人机之间的安全净空条件，包括：

根据本端无人机的无人机参数，确定本端无人机的安全净空区，以及根据对端无人机的无人机参数，确定对端无人机的安全净空区；基于本端无人机的安全净空区和对端无人机的安全净空区，确定所述安全净空条件；

或者，根据本端无人机的无人机参数、对端无人机的无人机参数，确定本端无人机的安全净空范围；基于本端无人机的安全净空范围，确定本端无人机和对端无人机之间的安全净空条件；

或者，根据本端无人机的无人机参数、对端无人机的无人机参数，确定本端无人机与对端无人机之间的安全净空叠加区；基于所述安全净空叠加区，确定本端无人机和对端无人机之间的安全净空条件。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述本端无人机的无人机参数包括本端无人机的最高飞行速度、第一飞行速度、第一三维位置信息、第一预设时长、第一预设三维位置误差和第一边缘距离，所述第一边缘距离是指本端无人机的最远边缘与几何中心点之间的距离；

所述根据本端无人机的无人机参数，确定本端无人机的安全净空区，包括：

基于所述第一三维位置信息、所述第一飞行速度，按照所述第一预设时长为时间间隔，确定本端无人机在未来且距离当前时间最近的第二预设时长内的第一三维位置序列，所述第一预设时长小于所述第二预设时长；

将本端无人机的最高飞行速度与第一预设时长相乘，得到第一移动距离；

基于所述第一三维位置序列、所述第一预设三维位置误差、所述第一边缘距离和所述第一移动距离，确定本端无人机的安全净空区。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对端无人机的无人机参数包括对端无人机的最高飞行速度、第二飞行速度、第二三维位置信息、第二预设三维位置误差和第二边缘距离，所述第二边缘距离是指对端无人机的最远边缘与几何中心点之间的距离；

所述根据对端无人机的无人机参数，确定对端无人机的安全净空区，包括：

基于所述第二三维位置信息、所述第二飞行速度，按照第一预设时长为时间间隔，确定对端无人机在未来且距离当前时间最近的第二预设时长内的第二三维位置序列；

将对端无人机的最高飞行速度与第一预设时长相乘，得到第二移动距离；

基于所述第二三维位置序列、所述第二预设三维位置误差、所述第二边缘距离和所述第二移动距离，确定对端无人机的安全净空区。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当本端无人机和对端无人机之间的关系不满足所述安全净空条件时，控制本端无人机进行避障飞行之前，还包括：

在三维空间的各个方向上，分别确定本端无人机的安全净空区和对端无人机的安全净空区之间存在重叠区时对应的时间集合；

当在三维空间的各个方向上所确定的时间集合均不是空集且彼此之间存在非空交集时，确定本端无人机和对端无人机之间的关系不满足安全净空条件。