[发明专利]基于无人机的放牧方法及系统

说明书

本发明实施例公开了一种基于无人机的放牧方法及系统。主无人机确定牧群当前移动方向以及确定牧群当前所处的第一地理位置，并向从无人机发送用于采集目标地理位置周围的环境信息的图像采集指令；从无人机接收图像采集指令，并依据图像采集指令对目标地理位置周围的环境信息进行采集，将采集到的图像发送给主无人机；主无人机接收图像，并依据图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动，若确定不允许牧群向目标地理位置进行移动，则向牧群发送移动方向变换指令，以使牧群变换移动方向。本发明实施例的基于无人机的放牧方法及系统，能够通过无人机改变牧群行进的移动方向，减少牧群行进前方出现的某些情况对牧群的影响。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于无人机的放牧方法及系统。

背景技术

目前，对于牧群放牧来说，多采用人工放牧方式。

但是，在人工放牧时，通常会出现牧群行进到某一地点时，不能再继续前行，需要更换行进方向的情况，这样就会耗费较多人和牲畜的体力。在有的时候，还会出现行进前方有野兽出没，此时若将牧群再继续向前赶，则会导致牲畜被野兽捕食情况的发生。

发明内容

本发明实施例提供一种基于无人机的放牧方法及系统，能够通过无人机改变牧群行进的移动方向，减少牧群行进前方出现的某些情况对牧群的影响。

一方面，本发明实施例提供了一种基于无人机的放牧方法，应用于放牧系统，放牧系统包括至少两架无人机；方法包括：

从至少两架无人机中，确定主无人机以及从无人机；

主无人机确定牧群当前移动方向以及确定牧群当前所处的第一地理位置，并向从无人机发送用于采集目标地理位置周围的环境信息的图像采集指令，其中，目标地理位置为位于当前移动方向前方、且距离第一地理位置预设距离的地理位置；

从无人机接收图像采集指令，并依据图像采集指令对目标地理位置周围的环境信息进行采集，将采集到的图像发送给主无人机；

主无人机接收图像，并依据图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动，若确定不允许牧群向目标地理位置进行移动，则向牧群发送移动方向变换指令，以使牧群变换移动方向。

在本发明的一个实施例中，从至少两架无人机中，确定主无人机以及从无人机，包括：

至少两架无人机均接收用户针对无人机的设置指令，依据设置指令设置主无人机和从无人机，其中，设置指令包括被设置为主无人机的标识信息。

在本发明的一个实施例中，从至少两架无人机中，确定主无人机以及从无人机，包括：

从至少两架无人机中，将当前剩余续航时间最长的无人机，确定为主无人机，将除主无人机之外的其他无人机确定为从无人机。

在本发明的一个实施例中，主无人机确定牧群当前移动方向，包括：

主无人机依据前后两次获得的牧群的地理位置，确定牧群当前移动方向。

在本发明的一个实施例中，确定牧群当前所处的第一地理位置，包括：

将当前处于牧群中最前面的牲畜的地理位置，确定为牧群当前所处的第一地理位置。

在本发明的一个实施例中，依据图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动，包括：

判断图像中是否存在威胁动物；

若判断图像中存在威胁动物，则确定不允许牧群向目标地理位置进行移动；

若判断图像中不存在威胁动物，则确定允许牧群向目标地理位置进行移动。

在本发明的一个实施例中，依据图像确定是否允许牧群向目标地理位置进行移动，包括：