[发明专利]基于无人机的放牧方法及系统

权利要求书

1.一种基于无人机的放牧方法，其特征在于，应用于放牧系统，所述放牧系统包括至少两架无人机；所述方法包括：

从所述至少两架无人机中，确定主无人机以及从无人机；

所述主无人机确定牧群当前移动方向以及确定所述牧群当前所处的第一地理位置，并向所述从无人机发送用于采集目标地理位置周围的环境信息的图像采集指令，其中，所述目标地理位置为位于所述当前移动方向前方、且距离第一地理位置预设距离的地理位置；

所述从无人机接收所述图像采集指令，并依据所述图像采集指令对所述目标地理位置周围的环境信息进行采集，将采集到的图像发送给所述主无人机；

所述主无人机接收所述图像，并依据所述图像确定是否允许牧群向所述目标地理位置进行移动，若确定不允许所述牧群向所述目标地理位置进行移动，则向所述牧群发送移动方向变换指令，以使所述牧群变换移动方向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两架无人机中，确定主无人机以及从无人机，包括：

所述至少两架无人机均接收用户针对无人机的设置指令，依据所述设置指令设置主无人机和从无人机，其中，所述设置指令包括被设置为主无人机的标识信息。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述至少两架无人机中，确定主无人机以及从无人机，包括：

从所述至少两架无人机中，将当前剩余续航时间最长的无人机，确定为主无人机，将除所述主无人机之外的其他无人机确定为从无人机。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述主无人机确定牧群当前移动方向，包括：

所述主无人机依据前后两次获得的牧群的地理位置，确定所述牧群当前移动方向。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述牧群当前所处的第一地理位置，包括：

将当前处于所述牧群中最前面的牲畜的地理位置，确定为所述牧群当前所处的第一地理位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述图像确定是否允许牧群向所述目标地理位置进行移动，包括：

判断所述图像中是否存在威胁动物；

若判断所述图像中存在威胁动物，则确定不允许牧群向所述目标地理位置进行移动；

若判断所述图像中不存在威胁动物，则确定允许牧群向所述目标地理位置进行移动。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述依据所述图像确定是否允许牧群向所述目标地理位置进行移动，包括：

从所述图像中提取所述目标地理位置的气象信息；

根据所述气象信息确定是否允许牧群向所述目标地理位置进行移动。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述主无人机向所述从无人机发送用于表示已向牧群发送移动方向变换指令的信息；

所述从无人机接收所述信息，在接收到所述信息后，判断所述牧群是否变换移动方向，如果判断出所述牧群移动方向没有变换，则向所述牧群发送移动方向变换指令，以使所述牧群变换移动方向。

9.一种基于无人机的放牧系统，其特征在于，所述系统包括：至少两架无人机；所述无人机包括：

设置单元，用于设置自身无人机为主无人机或从无人机；

第一确定单元，用于确定牧群当前移动方向以及确定所述牧群当前所处的第一地理位置；

第一发送单元，用于向除自身无人机之外的其他无人机发送用于采集目标地理位置周围的环境信息的图像采集指令，其中，所述目标地理位置为位于所述当前移动方向前方、且距离第一地理位置预设距离的地理位置；

第一接收单元，用于接收所述其他无人机发送的图像；

第二确定单元，用于依据所述图像确定是否允许牧群向所述目标地理位置进行移动；

第二发送单元，用于若确定不允许所述牧群向所述目标地理位置进行移动，则向所述牧群发送移动方向变换指令，以使所述牧群变换移动方向；

第二接收单元，用于接收所述其他无人机发送的图像采集指令；

采集单元，用于依据所述图像采集指令对所述目标地理位置周围的环境信息进行采集；

第三发送单元，用于将采集到的图像发送给发送所述图像采集指令的无人机。