[发明专利]基于多特征融合和立体视觉的火焰检测和定位方法

权利要求书

1.一种基于多特征融合和立体视觉的火灾检测和定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1采用双目立体视觉系统的双摄像机采集图像，利用左右两个摄像机采集左右视频流图像，并对左摄像机采集到的视频流图像提取疑似火焰区域；

S2对步骤S1中的疑似火焰区域进行基于多特征融合的火焰检测；

S3利用检测得到的火焰目标进行火灾定位。

2.根据权利要求1所述的一种基于多特征融合和立体视觉的火灾检测和定位方法，其特征在于，所述步骤S1包括：

S1.1运动前景区域提取；

S1.2采用OHTA颜色空间进行颜色分割；

S1.3将步骤S1.1的运动前景区域结果和步骤S1.2的颜色分割结果进行与操作，获得疑似火焰区域。

3.根据权利要求2所述的一种基于多特征融合和立体视觉的火灾检测和定位方法，其特征在于，所述步骤S1.1包括：

S1.1.1利用Vibe算法建立背景模型；

S1.1.2检测运动前景目标和消除鬼影。

4.根据权利要求3所述的一种基于多特征融合和立体视觉的火灾检测和定位方法，其特征在于，

所述检测运动前景目标包括：

从第二帧开始对运动目标进行检测，以像素点x在像素值v(x)为圆心，R为半径，创建一个二维欧几里得色度空间的区域SR(v(x))，该区域SR(v(x))中包含像素x的背景样本值的个数为#{SR(v(x))∩{v1,v2,...,vN}}；

其中，

上式中，k为背景模型中与像素p比较的像素值的个数，v(p)为当前帧中像素p位置处的像素值，vi为像素p背景模型的像素值；

设定判定像素为前景像素还是背景像素的阈值为#min，如果#{SR(v(x))∩{v1,v2,...,vN}}大于或是等于阈值#min，则在当前帧中，该像素为背景像素；如果#{SR(v(x))∩{v1,v2,...,vN}}小于阈值#min，则该像素为前景像素。