[发明专利]一种水陆两栖轮形机器人

说明书

本发明公开了一种水陆两栖轮形机器人，它包括左轮和右轮，所述的左轮和右轮和中间的连接部，安装在连接部内部的连接架通过轴承机构与连接部连接，所述的轴承机构包括外轴承圈和滚珠，所述的连接架安装在外轴承圈内部，外轴承圈与连接部均具有半圆形凹槽，使得滚珠能够放入拼接在一起的凹槽中。

技术领域

本发明涉及一种水陆两栖轮形机器人。

背景技术

随着人类对海洋资源的开发利用和海洋科学相关研究的深化与发展，海洋与陆地交界的过渡地带成为近年来科学研究、环境监控、调查分析及军事侦察等方面应用和关注的重点区域之一。水陆两栖机器人作为一种能够在陆地、水中及水陆过渡地带开展各种作业任务的有效技术手段，正吸引着全世界越来越多国家科技人员的研究和探索，目前的机器人机构还达不到水陆两栖作业。

发明内容

针对上述存在的问题，本发明提供水陆两栖轮形机器人，能够实现陆地以及水中两栖作业行走。为了实现上述目的，本发明提供的技术方案是：一种水陆两栖轮形机器人，包括左轮和右轮，所述的左轮和右轮和中间的连接部，

连接架通过轴承机构与连接部连接，所述的轴承机构包括外轴承圈和滚珠，所述的连接架安装在外轴承圈内部，外轴承圈与连接部均具有半圆形凹槽，使得滚珠能够放入拼接在一起的凹槽中。

所述的左轮和右轮结构一样，包括轮毂和轮毂外侧的轮圈，

所述的轮毂内壁具有内圈齿轮，所述的连接架中心具有铅垂驱动电机，铅垂驱动电机具有铅垂驱动输出轴，铅垂驱动输出轴端部安装肘部驱动电机，并与肘部铅垂支撑臂连接，使得通过肘部驱动电机能够带动肘部铅垂支撑臂的上下摆动，

所述的肘部铅垂支撑臂端部安装有小驱动齿轮结构，所述的小驱动齿轮结构包括小齿轮，以及安装在校齿轮内部的十字形支撑架，十字形支撑架中心具有输出轴和驱动电机，输出轴和驱动电机安装在肘部铅垂支撑臂端部，十字形支撑架外侧固定有拨水片，形成成十字形，小齿轮能够与轮毂内壁的内圈齿轮啮合，使得小齿轮的转动能够带动轮毂的转动，

所述的肘部铅垂支撑臂尾部还具有伸缩充气囊。

本发明通过内置小齿轮与轮毂啮合实现了路上的行走，并且通过小齿轮所在的肘部铅垂支撑臂的向外伸展，通过小齿轮内置的拨水片实现划水功能，其次，由于本装置两侧均具有小齿轮内置的拨水片，能够通过速度差异实现转向灯功能，肘部铅垂支撑臂尾部还具有伸缩充气囊，能够实现装置更加平稳的在水中划行。

附图说明

图1为本发明结构图；

图2为本发明俯视图；

图3为本发明剖视图；

图4为本发明侧视图；

图5为本发明立体图；

图6为本发明水上划水状态图一；

图7为本发明水上划水状态图二；

图8为本发明水上划水状态图三。

图中：1、左轮，2、右轮，3、连接部，4、连接架，5、外轴承圈、6、滚珠，7、铅垂驱动电机、8、铅垂驱动输出轴，9、肘部驱动电机，10、肘部铅垂支撑臂，11、小齿轮，12、驱动电机、13、输出轴，14、拨水片，15、轮毂，16、轮圈，17、伸缩充气囊。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。