[发明专利]一种三维点云的重建方法及装置

说明书

本申请公开了一种三维点云的重建方法及装置，应用于终端，所述终端设置有两个图像采集装置，所述方法包括：利用所述图像采集装置分别获取第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像中均包含目标物体；分别检测所述第一图像和所述第二图像中的特征点和所述目标物体在所述第一图像和所述第二图像中的轮廓点；基于所述特征点，获得所述第一图像和所述第二图像之间的空间变换关系；根据所述空间变换关系，将所述目标物体在所述第一图像和所述第二图像中的轮廓点进行一一匹配；对经过匹配的轮廓点进行三维重建，得到所述轮廓点的三维坐标；基于所述轮廓点的三维坐标，重建所述目标物体的轮廓的三维点云。

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，特别涉及一种三维点云的重建方法及装置。

背景技术

目前，在移动终端上使用的三维点云重建方案通常是通过手机的移动产生视差，再结合手机移动中所采集到的图像特征点的跟踪匹配获得特征在三维空间的实际坐标，从而实现三维点云的重建。

而以上方案中，往往会因为摄像头快速移动或者场景发生变化，导致三维点云的重建准确性降低，甚至重建失败的情况。

发明内容

本申请的目的是提供一种的三维点云的重建方法及装置，用以解决现有技术中三维点云的重建方案准确性较低甚至无法实现重建的技术问题。

本申请提供了一种三维点云的重建方法，应用于终端，所述终端设置有两个图像采集装置，所述方法包括：

利用所述图像采集装置分别获取第一图像和第二图像，所述第一图像和所述第二图像中均包含目标物体；

分别检测所述第一图像和所述第二图像中的特征点和所述目标物体在所述第一图像和所述第二图像中的轮廓点；

基于所述特征点，获得所述第一图像和所述第二图像之间的空间变换关系；

根据所述空间变换关系，将所述目标物体在所述第一图像和所述第二图像中的轮廓点进行一一匹配；

对经过匹配的轮廓点进行三维重建，得到所述轮廓点的三维坐标；

基于所述轮廓点的三维坐标，重建所述目标物体的轮廓的三维点云。

上述方法，优选地，分别检测所述第一图像和所述第二图像中的特征点和所述目标物体在所述第一图像和所述第二图像中的轮廓点，包括：

利用特征点检测算法分别检测所述第一图像和所述第二图像中的特征点；

分别检测所述目标物体在所述第一图像和所述第二图像中的轮廓点。

上述方法，优选地，基于所述特征点，获得所述第一图像和所述第二图像之间的空间变换关系，包括：

分别计算所述第一图像和所述第二图像各自特征点的描述符；

基于所述第一图像和所述第二图像各自特征点的描述符，获取所述第一图像的特征点与所述第二图像的特征点之间相匹配的特征点匹配对；

根据所述特征点匹配对，获得所述第一图像和所述第二图像之间的空间变换关系。

上述方法，优选地，还包括：

对所述特征点匹配对进行筛选。

上述方法，优选地，对经过匹配的轮廓点进行三维重建，得到所述轮廓点的三维坐标，包括：

利用双目测距算法，对所述目标物体的经过匹配的轮廓点进行三维重建，得到所述轮廓点的三维坐标。

本申请还提供了一种三维点云的重建装置，应用于终端，所述终端上设置有两个图像采集装置，所述装置包括：