[发明专利]一种基于计算机控制的教学焊接机器人

权利要求书

1.一种基于计算机控制的教学焊接机器人，包括工作平台，其特征是：照明装置安装在所述工作平台上，焊接机械手通过支撑架固定在所述工作平台上，计算机通过USB串口线与控制器进行数据交流，所述焊接机械手和所述照明装置通过CAN总线与所述控制器进行数据交流和信息通信，所述控制器以STM32系列单片机为控制核心。

2.根据权利要求1所述的基于计算机控制的教学焊接机器人，其特征是：所述照明装置为四自由度机械结构，包括固定座、支撑大臂、旋转臂和照明设备，所述固定座内安装的旋转电机通过轴承与所述支撑大臂连接，所述旋转臂内有齿轮减速器，所述照明设备通过齿轮啮合的方式与所述旋转臂配合。

3.根据权利要求1所述的基于计算机控制的教学焊接机器人，其特征是：所述焊接机械手包括平面移动机构和执行机构，所述平面移动机构采用滚珠丝杠装置，所述滚珠丝杠装置通过两端的支撑座固定在所述支撑架，驱动电机一通过联轴器与所述滚珠丝杠装置的丝杠轴连接，所述滚珠丝杠装置上还设置有螺母。

4.根据权利要求3所述的基于计算机控制的教学焊接机器人，其特征是：所述执行机构包括基座，所述基座通过螺栓连接到所述螺母，所述基座上铰接有机械手大臂，驱动电机机构二的减速齿轮组末端联轴器与所述机械手大臂配合，所述机械手大臂与机械手小臂铰接，驱动电机机构三的减速齿轮组末端联轴器与所述机械手小臂配合，所述机械手小臂的末端与气缸伸缩臂铰接，驱动电机机构四的减速齿轮组末端联轴器与所述气缸伸缩臂配合，红外摄像头固定在所述气缸伸缩臂的后端，所述气缸伸缩臂的前端设置有焊枪和舵机，所述焊枪通过所述舵机调整旋转角度。