[发明专利]基于油气管道爬行机器人的牵引绳

说明书

本发明公开了基于油气管道爬行机器人的牵引绳，包括由传动板和4个车轮组成的机器人底座，所述车轮通过两个转轴两两连接，所述转轴位于传动板内，所述传动板一端设置喷油口，另一端设置广角支架，所述广角支架连接广角摄像头，传动板底部中间位置设置吸油装置，所述吸油装置包括有一开口的矩形腔，矩形腔位于两个转轴之间，且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮的直径相同，矩形腔开口处设置弧形板，所述弧形板外设置吸油布。所述吸油布为内置空心柱的卷纸状，所述空心柱内设置固定的连接杆，所述吸油布伸展端覆盖弧形板与回收转轴固定连接。还包括电机，所述回收转轴通过电机控制。

技术领域

本发明涉及一种伸缩结构，具体涉及基于油气管道爬行机器人的牵引绳。

背景技术

在城市污水、天然气输送、工业物料运输、给排水和建筑物通风系统等领域里，管道作为一种有效的物料输送手段而广泛应用。管道在长期的使用中难免会破裂、堵塞、积污，为提高管道的寿命、防止泄漏等事故的发生，就必须对管道进行有效的检测维护等，但是管道的检测、清理、维护却不是很方便，往往为了寻找管道上的一个裂纹而花费大量的人力和物力。而目前管道检测和维护多采用管道爬行机器人来进行。所谓管道爬行机器人就是一种可沿管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器件如位置和姿态传感器、超声传感器、涡流传感器等以及操作机械如管道裂纹与管道接口焊接装置、防腐喷涂装置、操作手、喷枪、刷子等，在工作人员的遥控操纵或计算机控制下可在极其恶劣的环境中，能够完成一系列管道检测维修作业的机电一体化系统。管道爬行机器人可完成的管道作业有：生产、施工过程中的管道内外质量检测；管道内部清扫、抛光、焊接、喷涂等维护；对接焊缝的探伤、补口作业；旧管道腐蚀程度、破损情况检测和泄漏预报等等。

现在，工业生产及生活中离不开各种管路及管道，这些管道经常发生内部堵塞或破碎等现象，但是由于管道相对封闭，具体的堵塞及破损处不容易被发现。管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业。现有技术的管道爬行机器人的驱动源大致有以下几种：微型电机、压电驱动、形状记忆合金(SMA)、气动驱动、磁致伸缩驱动、电磁转换驱动等。

不管是现有的那种机器人，都存在着探测原始图像，由于管道内光线不足并且镜头无法采集管道内壁的高清图像，导致很多管道内有裂缝细纹等问题没有及时发现，如果采用探伤油又无法通过人工将探伤油覆盖太全面，并且管道内对探伤油的清理很麻烦，导致没人使用这种办方式。

发明内容

本发明目的在于提供基于油气管道爬行机器人的牵引绳，解决上述的问题。

本发明通过下述技术方案实现：

基于油气管道爬行机器人的牵引绳，包括由传动板和4个车轮组成的机器人底座，所述车轮通过两个转轴两两连接，所述转轴位于传动板内，所述传动板一端设置喷油口，另一端设置广角支架，所述广角支架连接广角摄像头，传动板底部中间位置设置吸油装置，所述吸油装置包括有一开口的矩形腔，矩形腔位于两个转轴之间，且矩形腔宽度与转轴长度相同、矩形腔长度与车轮的直径相同，矩形腔开口处设置弧形板，所述弧形板外设置吸油布。不管是现有的那种机器人，都存在着探测原始图像，由于管道内光线不足并且镜头无法采集管道内壁的高清图像，导致很多管道内有裂缝细纹等问题没有及时发现，如果采用探伤油又无法通过人工将探伤油覆盖太全面，并且管道内对探伤油的清理很麻烦，导致没人使用这种办方式，本发明为了解决这一问题，采用了探伤油来解决管内细小的缝隙，通过在机器人底部设置的吸油装置来解决这一问题，机器人在爬行的过程中，带动弧形板做相对位移，并且这个探伤油的量不大，所以弧形板上的吸油布可以完全吸附走，再通过后置的广角摄像头采集图像，工作人员可以轻而易举的得知有裂缝的管道位置，通过广角支架的伸缩可以更加好的设置广角摄像头的位置，解决了传统问题的不足。

所述吸油布为内置空心柱的卷纸状，所述空心柱内设置固定的连接杆，所述吸油布伸展端覆盖弧形板与回收转轴固定连接。进一步作为本发明的优选方案。