[发明专利]导向通道的定位方法及设备

权利要求书

1.一种导向通道的定位方法，其特征在于，包括：

当光学探测器处于第一位置时，获取预设光束与所述光学探测器的探测区域上任意位置相交形成的第一相交点的空间坐标，所述预设光束指向体内靶点；

当所述光学探测器由所述第一位置移动至第二位置时，获取所述预设光束与所述探测区域在所述任意位置相交形成的第二相交点的空间坐标，以根据所述第一相交点和所述第二相交点的空间坐标确定所述预设光束的空间传播路径；

根据所述空间传播路径，将导向通道的轴线调整至与所述预设光束重合。

2.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述第一相交点位于所述探测区域的中心点。

3.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述将导向通道的轴线调整至与所述预设光束重合，包括：

比较所述导向通道的轴线与所述预设光束之间的空间相对位置关系；

当所述导向通道的轴线与所述预设光束平行时，根据所述光学探测器与所述导向通道之间的相对位置关系，平移所述导向通道以使得所述预设光束与所述导向通道的轴线重合。

4.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述将导向通道的轴线调整至与所述预设光束重合，包括：

比较所述导向通道的轴线与所述预设光束之间的相对空间位置关系；

当所述导向通道的轴线与所述预设光束之间相交且成非零夹角时，以所述导向通道的轴线与所述预设光束的相交点为旋转中心、在所述导向通道的轴线与所述预设光束所成平面内将所述导向通道的轴线旋转所述非零夹角，使得所述导向通道轴线与所述预设光束重合。

5.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述将导向通道的轴线调整至与所述预设光束重合，包括：

比较所述导向通道的轴线与所述预设光束之间的相对空间位置关系；

当所述导向通道的轴线与所述预设光束之间相交且成非零夹角时，获取所述预设光束与每一坐标轴之间的光束夹角参数、所述导向通道的轴线与每一坐标轴之间的通道夹角参数；

根据所述光束夹角参数与所述通道夹角参数之间的对应关系，使得所述导向通道依次绕任一坐标轴进行旋转，直至该导向通道的轴线与预设光束重合。

6.根据权利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述将导向通道的轴线调整至与所述预设光束重合，包括：

比较所述导向通道的轴线与所述预设光束之间的空间相对位置关系；

当所述导向通道的轴线与所述预设光束不相交且不平行时，平移和/或旋转所述导向通道，以使得所述导向通道的轴线与所述预设光束重合。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机指令，该指令被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一项所述方法的步骤。

8.一种导向通道的定位设备，其特征在于，包括：

固定机构和安装于所述固定机构的执行机构；

光学探测器，所述光学探测器可在所述执行机构的驱动下实现空间运动；其中，在所述光学探测器处于第一位置、第二位置时，所述光学探测器的探测区域上的任意位置可与指向体内靶点的预设光束相交，以分别形成位于所述任意位置处的第一相交点、第二相交点，且所述预设光束的空间传播路径与所述第一相交点、所述第二相交点的空间坐标相关；

导向通道，所述导向通道可由所述执行机构根据所述空间传播路径进行驱动，使得所述导向通道的轴线与所述预设光束重合。

9.根据权利要求8所述的定位设备，其特征在于，所述第一相交点位于所述探测区域的中心点。

10.根据权利要求8所述的定位设备，其特征在于，所述执行机构与所述光学探测器的信号输出端电连接，并根据所述光学探测器分别在所述第一位置和所述第二位置处输出的采样电流值，确定所述预设光束是否与所述探测区域在所述任意位置处形成所述第一相交点和所述第二相交点。