[发明专利]机器人系统以及生产系统

说明书

本发明提供一种机器人系统以及生产系统，能够高效地进行被输送的多个种类的物品的检测。机器人系统(11)包括：拍摄装置，拍摄由传送带(12)输送的多个种类的物品；物品控制部(112)，控制向传送带(12)供给多个种类的物品中的每种物品的时刻以及位置，预先限定由拍摄装置拍摄的多个种类的物品的种类；检测部，基于由物品控制部(112)预先限定的物品的种类，从通过拍摄装置拍摄的图像中检测多个种类的物品；以及机器人(113)，其被构成为从传送带(12)取出由该检测部检测出的所述多个种类的物品。

技术领域

本发明涉及一种适合于对被输送的多种物品进行转移的机器人系统以及生产系统。

背景技术

以往，已知有通过视觉传感器对通过传送带输送的物品(工件)进行检测，并通过机器人转移被检测出的物品的处理装置。

专利文献1公开了一种处理装置，通过在输送方向上分割传送带，以分割范围为单位管理数据，从而能够高效地处理与被输送的多个物品有关的信息。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2007-15055号公报

发明内容

发明所要解决的问题

然而，在专利文献1所记载的处理装置中，存在当分割范围内包含多种物品时无法高效地对物品进行检测的问题。

本发明正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于提供一种机器人系统和生产系统，即使在输送多种物品的情况下，也能够高效地进行物品的检测。

解决问题的手段

为了实现上述目的，本发明提供以下手段。

本发明的第一方面是一种机器人系统，其包括：拍摄装置，其拍摄由传送带输送的多个种类的物品；物品控制部，其控制向所述传送带供给所述多个种类的物品中的每种物品的时刻以及位置，预先限定由所述拍摄装置拍摄的所述多个种类的物品的种类；检测部，其基于由所述物品控制部预先限定的所述物品的种类，从通过所述拍摄装置拍摄的图像中检测所述多个种类的物品；以及机器人，其被构成为从所述传送带取出由所述检测部检测出的所述多个种类的物品。

根据该结构，通过物品控制部控制向传送带供给多个种类的物品中的每种物品的时刻以及位置，预先限定由后续的拍摄装置拍摄的多个种类的物品的种类。接着，基于由物品控制部限定的物品的种类，通过检测部从拍摄装置所拍摄的图像中检测多个种类的物品。接着，通过机器人从传送带取出被检测出的多个种类的物品。

像这样，由于预先限定了包含在被拍摄的图像中的物品的种类，因而能够缩短检测物品时的处理时间，从而能够高效地进行物品的检测。

在上述根据本发明的第一方面的机器人系统中，所述机器人也可以构成为：将从所述传送带取出的所述多个种类的物品中的每种物品输送到多个取出装置中的对应取出装置中，所述多个取出装置是为所述多个种类的物品中的每种物品而准备的。

在所述本发明的第一方面的机器人系统中，所述物品控制部也可以构成为：控制向所述传送带供给所述多个种类的物品中的每种物品的时刻以及位置，从而使得所述多个种类的物品中的相互不同种类的物品不重叠。

在所述本发明的第一方面的机器人系统中，由所述拍摄装置拍摄的所述物品的种类也可以是一个种类。