[发明专利]一种变刚度软体机器人系统

权利要求书

1.一种变刚度软体机器人系统，包括软体机器人(1)和真空抽气装置(2)，其特征在于还包括粒子输送装置(3)，其中，

所述软体机器人(1)具有由弹性变形腔壁(101)围成的容腔(102)，所述弹性变形腔壁(101)上设有抽真空通道(104)和输送通道(105)；

所述真空抽气装置(2)与抽真空通道(104)连接，用于将容腔(102)内部空气抽出实现容腔(102)内部真空或负压；

所述粒子输送装置(3)与输送通道(105)连接，向容腔(102)内输送软体机器人的致变形介质。

2.根据权利要求1所述的一种变刚度软体机器人系统，所述致变形介质为具有稳定结构形态的固态粒子，所述抽真空通道(104)内设有防止致变形介质通过的粒子滤网(103)。

3.根据权利要求2所述的一种变刚度软体机器人系统，所述固态粒子为直径在0.1mm-1.5mm之间的微球颗粒。

4.根据权利要求2所述的一种变刚度软体机器人系统，所述真空抽气装置(2)包括气管(201)、换向阀(203)和真空泵(204)，所述气管(201)一端与抽真空通道(104)连通，另一端通过换向阀(203)与真空泵(204)连接。

5.根据权利要求4所述的一种变刚度软体机器人系统，所述换向阀(203)为U型中位机能的三位四通电磁换向阀。

6.根据权利要求4所述的一种变刚度软体机器人系统，所述致变形介质内混合有润滑液，所述气管(201)上还设有润滑液收集器(202)。

7.根据权利要求2所述的一种变刚度软体机器人系统，所述粒子输送装置(3)包括粒子管道(301)、活塞套(302)、柱塞组件(303)和粒子推送动力单元(304)；

所述粒子管道(301)的一端与输送通道(105)连通，另一端与活塞套(302)的出口连通，所述活塞套(302)的内腔充填致变形介质，所述柱塞组件(303)密封滑动装配在活塞套(302)内，并与粒子推送动力单元(304)连接，柱塞组件(303)在粒子推送动力单元(304)的驱动下，推动活塞套(302)内的致变形介质经过粒子管道(301)进入到容腔(102)内。

8.根据权利要求7所述的一种变刚度软体机器人系统，所述粒子推送动力单元(304)为直线运动的电机丝杠组件或直线电机或电动缸或液压缸。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的一种变刚度软体机器人系统，所述软体机器人(1)还包括与弹性变形腔壁(101)紧贴设置的背衬(106)。

10.根据权利要求9所述的一种变刚度软体机器人系统，所述弹性变形腔壁(101)采用硅橡胶材质，所述背衬(106)采用PP材质。