[发明专利]对齿轮端面进行倒角打磨机械手及其打磨方法

权利要求书

1.一种对齿轮端面进行倒角打磨机械手，它包括六关节机器人本体、伺服回转工作台，其中六关节机器人本体上设有机械臂，机械臂由主控制器控制行动，伺服回转工作台上设有待打磨齿轮，其特征是：所述机械臂末端固定安装有基板，基板上安装有定位装置和打磨装置，定位装置安装在基板内侧，打磨装置安装在基板外侧；所述打磨装置包括高速电机和打磨头，高速电机安装于基板上部，打磨头位于与基板下部；所述定位装置包括探头和监测探头与齿轮实时的接触压力值的力传感器，力传感器安装在基板底部，探头固接于力传感器末端，其方向垂直于打磨头回转轴线；力传感器与总控制器数据联通；主控制器通过机械臂调整下一时刻探头的位置；探头以设定的接触压力值紧贴在齿轮表面，探头因齿轮转动对齿轮外形轮廓作仿形描绘；打磨头与探头为一体连动整体；探头的仿形描绘是打磨头的打磨路径。

2.如权利要求1所述对齿轮端面进行倒角打磨机械手，其特征是：所述力传感器通过位置调整机构安装在基板底部；其结构是，一伺服电机通过电机座固接于基板内侧端部；一丝杠与该伺服电机的轴通过联轴器连接；一螺母与丝杠成螺旋副；力传感器的基座与螺母固接。

3.如权利要求1所述对齿轮端面进行倒角打磨机械手，其特征是：探头顶端带有一个小圆弧面和两个锥面的顶尖结构，其中两锥面之间的夹角小于被测齿轮分度圆压力角。

4.如权利要求1所述对齿轮端面进行倒角打磨机械手，其特征是：打磨头的形状为圆锥体，其锥度的大小依预制得齿轮倒角斜度确定。

5.如权利要求1所述对齿轮端面进行倒角打磨机械手，其特征是：探头与齿轮表面的接触压力值设定在不产生划痕的域值范围内。

6.一种如上述对齿轮端面进行倒角打磨机械手的打磨方法，

按下列步骤进行：

1)主控制器控制机械臂行动，将探头以某个设定的压力值紧贴在齿轮表面；同时，高速旋转的打磨头与齿轮端面边缘接触；

2)齿轮在随伺服回转工作台转动，力传感器将探头与齿轮的实时接触压力值反馈给主控制器；

3)主控制器按实时的接触压力值调整探头下一时刻的位置，使探头始终保持紧贴状态在齿轮表面滑动，对齿轮轮廓进行仿形描绘；

4)打磨头通过基板与探头构成一体连动的整体，探头描绘的仿形轮廓转化成打磨头的打磨路径。

7.如权利要求6所述对齿轮端面进行倒角打磨机械手，其特征是：探头与齿轮表面的接触压力值始终设定在不产生划痕的域值范围内。