[发明专利]一种仿生手术器械

权利要求书

1.一种仿生手术器械，其特征在于，包括：

器械杆；

功能部，设于所述器械杆的远端；

手持部，设于所述器械杆的近端，所述手持部通过传动部件将手持部的控制动作传递至所述功能部；

以所述器械杆的近端为顶点作与所述手持部的中轴线共线或平行且沿第一方向的第一参考射线，以所述器械杆的近端为顶点作与所述器械杆的中轴线共线或平行且沿第二方向的第二参考射线，所述第一参考射线与所述第二参考射线之间的夹角为＞0°且≤90°，

其中，所述第一方向为所述手持部的连接端指向所述手持部的自由端的方向，所述第二方向为所述器械杆的近端指向所述器械杆的远端的方向。

2.根据权利要求1所述的仿生手术器械，其特征在于，所述器械杆的近端位于第一平面和第二平面所夹的空间内，所述第一平面为以操作者手腕的截平面为参照面，向近端方向10厘米所作的平行平面，所述第二平面为以操作者手腕的截平面为参照面，向远端方向10厘米所作的平行平面。

3.根据权利要求1所述的仿生手术器械，其特征在于，所述手持部的俯仰运动、横摆运动、或两者结合和/或开关运动，能够使所述功能部发生相应的俯仰运动、横摆运动、或两者结合和/或开关运动。

4.根据权利要求3所述的仿生手术器械，其特征在于，所述手持部的控制动作按比例传递至所述功能部。

5.根据权利要求4所述的仿生手术器械，其特征在于，所述比例为0.1～5。

6.根据权利要求4或5所述的仿生手术器械，其特征在于，所述传动部件包括：

第一横摆绞盘，设于所述器械杆的近端，用于随着所述手持部的操作传递横摆方向上的动作；

第二横摆绞盘，设于所述器械杆的远端，用于随着所述第一横摆绞盘的动作而动作，且将相应的动作传递至所述功能部，

其中，所述第一横摆绞盘通过至少一根横摆线缆驱动所述第二横摆绞盘。

7.根据权利要求6所述的仿生手术器械，其特征在于，所述传动部件包括：

第一俯仰绞盘，设于所述器械杆的近端，用于随着所述手持部的操作传递俯仰方向上的动作；

第二俯仰绞盘，设于所述器械杆的远端，用于随着所述第一俯仰绞盘的动作而动作，且将相应的动作传递至所述功能部，

其中，所述第一俯仰绞盘通过至少一根俯仰线缆驱动所述第二俯仰绞盘。

8.根据权利要求7所述的仿生手术器械，其特征在于，还包括：连接机构，所述连接机构与所述器械杆的近端连接，且与所述器械杆呈角度设置；

所述手持部包括：第一握持部和第二握持部；

所述传动部件还包括：

第一连接部件，所述第一连接部件具有第一端和第二端；

所述第一横摆绞盘包括同轴设置的第一子横摆绞盘和第二子横摆绞盘，所述第一子横摆绞盘设于所述第一握持部，所述第二子横摆绞盘设于所述第二握持部，所述第一握持部通过所述第一子横摆绞盘与所述第一端在横摆方向上绕第一轴转动连接，所述第二握持部通过所述第二子横摆绞盘与所述第一端在横摆方向上绕所述第一轴转动连接；

所述第一俯仰绞盘设于所述第二端，且所述第一连接部件通过所述第一俯仰绞盘与所述连接机构未与所述器械杆连接的一端在俯仰方向上绕第二轴转动连接；

其中，所述第一轴的轴向和所述第二轴的轴向正交。