[发明专利]适应性权重调适的定位方法

权利要求书

1.一种适应性权重调适的定位方法，其特征在于，包含有以下步骤：

执行一初始设定程序；

判断是否检测到一第一特征点，其中该第一特征点为地表上的特征物件，并反映一座标位置；

当检测到该第一特征点时，产生一第一特征点定位信息、一第一GPS定位信息及一第一惯性定位信息；设定一特征点定位权重值高于一GPS定位权重值及一惯性定位权重值之和；以及根据该特征点定位权重值、该第一特征点定位信息、该GPS定位权重值、该第一GPS定位信息、该惯性定位权重值及该第一惯性定位信息计算出一输出定位信息；其中该特征点定位权重值、该GPS定位权重值及该惯性定位权重值之和为1；其中该第一特征点定位信息、该第一GPS定位信息及该第一惯性定位信息分别反映一定位座标位置；

当未检测到该第一特征点时，设定该特征点定位权重值低于该GPS定位权重值与该惯性定位权重值之和；以及根据该特征点定位权重值、该第一特征点定位信息、该GPS定位权重值、该第一GPS定位信息、该惯性定位权重值及该第一惯性定位信息计算出该输出定位信息。

2.根据权利要求1所述的适应性权重调适的定位方法，其特征在于：

当检测到该第一特征点时，设定该特征点定位权重值为1、该GPS定位权重值为0及该惯性定位权重值为0；

当未检测到该第一特征点时，设定该特征点定位权重值为0、该GPS定位权重值与该惯性定位权重值之和为1。

3.根据权利要求2所述的适应性权重调适的定位方法，其特征在于，在检测到该第一特征点，并计算出该输出定位信息的步骤中，进一步根据该第一特征点定位信息及该第一GPS定位信息产生一GPS飘移误差参数。

4.根据权利要求2所述的适应性权重调适的定位方法，其特征在于，当检测到该第一特征点，并计算出该输出定位信息后，进一步包含有以下步骤：

经过一第一时间后判断是否还检测到该第一特征点；

当再次检测到该第一特征点时，产生一第一特征点二次定位信息，一第一GPS二次定位信息及一第一惯性二次定位信息；

设定该特征点定位权重值为1、该GPS定位权重值为0及该惯性定位权重值为0；

根据该特征点定位权重值、该第一特征点二次定位信息、该GPS定位权重值、该第一GPS二次定位信息、该惯性定位权重值及该第一惯性二次定位信息计算出该输出定位信息；

根据该第一特征点定位信息及该第一GPS定位信息产生一第一飘移值；

根据该第一特征点二次定位信息及该第一GPS二次定位信息产生一第二飘移值；

根据该第一飘移值及该第二飘移值产生一GPS飘移误差参数。

5.根据权利要求4所述的适应性权重调适的定位方法，其特征在于，当产生该GPS飘移误差参数后，进一步包含有以下步骤：

判断是否检测到一第二特征点；其中该第一特征点与该第二特征点为连续检测到的两特征点；

当检测到该第二特征点时，产生一第二特征点定位信息、一第二GPS定位信息及一第二惯性定位信息；

设定该特征点定位权重值为1、该GPS定位权重值为0及该惯性定位权重值为0；

根据该特征点定位权重值、该第二特征点定位信息、该GPS定位权重值、该第二GPS定位信息、该惯性定位权重值及该第二惯性定位信息计算出该输出定位信息；

根据该第一特征点定位信息及该第一惯性定位信息产生一第一误差值；

根据该第二特征点定位信息及该第二惯性定位信息产生一第二误差值；

根据该第一误差值及该第二误差值产生一惯性累计误差参数。

6.根据权利要求5所述的适应性权重调适的定位方法，其特征在于，当产生该惯性累计误差参数后，进一步包含有以下步骤：

根据该GPS飘移误差参数及该惯性累计误差参数计算该GPS定位权重值及该惯性定位权重值；

设定该特征点定位权重值为0；

根据该特征点定位权重值、该第二特征点定位信息、该GPS定位权重值、该第二GPS定位信息、该惯性定位权重值及该第二惯性定位信息计算出该输出定位信息。